Построение графиков положения, скорости и ускорения звеньев манипулятора в обобщенной системе координат. Визуализация движения робота в декартовой системе координат. Планирование траектории в обобщенных координатах методом сплайн-интерполяции Лагранжа.
Опираясь на законы кинематики и динамики манипулятора, можно так управлять приводами сочленений, чтобы манипулятор двигался вдоль некоторой траектории, обеспечивающей выполнение поставленной задачи. Задача состоит в разработке математического аппарата для выбора и описания желаемого движения манипулятора между начальной и конечной точками траектории. Различают способы планирования в декартовых координатах (ДК) и обобщенных координатах (ОК). Первый состоит в том, что исследователь задает точный набор ограничений для звеньев (заданные значения положения, скорости, ускорения и непрерывность их) в некоторых узловых точках траектории. После этого решается прямая задача кинематики( ПЗК), т.е. по полученным значениям положений сочленений (звеньев) определяется положение схвата относительно базовой системы координат во всех точках траектории в ДК. Планировщик после этого решает обратную задачу кинематики (ОЗК), т.е. по заданному положение схвата относительно базовой системы координат определяются положения сочленений (звеньев) в ОК, используемые для управления приводами движения.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
