Мобильный робот для обезвреживания взрывоопасных объектов - Курсовая работа

1. Обзор существующих мобильных роботов для обезвреживания взрывоопасных объектов 1.1 Роботы на гусеничном ходу 1.2 Стационарные роботы 1.3 Роботы на колёсном ходу 2. Концепция построения разрабатываемого мобильного робота для обезвреживания взрывоопасных объектов 2.1 Предварительные требования к основным узлам разрабатываемого мобильного робота 2.2 Структурная схема устройства 3. Выбор двигателей 3.1 Двигатель вращения приводных колёс гусеничной платформы 3.2 Двигатель вращения башни 3.3 Двигатель движения пушки 3.4 Двигатель насоса высокого давления воды 4. Разработка основных блоков управления 4.1 Разработка схемы преобразователя напряжений 4.2 Выбор методов управления ДПТ 4.3 Выбор драйвера для управления Н-мостом 4.4 Расчёт широтно-импульсного преобразователя 4.5 Алгоритм работы СУ 4.6 Разработка компонентов информационной подсистемы робота 5. Разработка системы управления мобильным роботом 5.1 Разработка информационной подсистемы 5.2 Описание выбранных датчиков Заключение Список использованных источников Введение В виду постоянных террористических угроз, войн и конфликтов, стабильно присутствует потребность в средствах обезвреживания взрывоопасных объектов. Управление роботом происходит по радиосигналу на расстоянии до 2 км. РТК Ель-4 Технические характеристики Масса снаряженная, т 9,2 Масса в сухую, т 7,2 Габаритные размеры с инструментами, мм 3648 х 2000 х 1975 Габаритные размеры без инструментов, мм 3131 х 1983 х 1734 Параметры двигателяPerkins 1106C-E60TA, кВт 129.5 Преодолеваемый подъём на твёрдом сухом грунте с полной нагрузкой 30° Масса груза переносимого схватом, кг до 500 Дальность водяной пушки (вода), м 70 Дальность водяной пушки (пена), м 50 Расход воды на стволе-мониторе, л/мин 1200 Скорость передвижения, км/ч до 10 Управление с ПДУ по радиоканалу на открытой местности, м до 2000 Объем водяного бака, т 1,4 воды 0,5 пены РоботEchidna EOD Робот Echidna EOD фирмы EvansDeahinIndustries (Австралия) [2] был специально разработан для обезвреживания боеприпасов и взрывных устройств и полностью удовлетворяет жестким требованиям, предъявляемым к такому оборудованию. Робот Echidna может подниматься по ступеням лестницы и спускаться обратно или двигаться вверх и вниз по наклонной плоскости с максимальным углом подъема 38°. Конструкция робота Echidna рассчитана на работу с различными приспособлениями. Робот управляется по радио, но предусмотрено и управление по проводам в ситуациях, когда управление по радио невозможно из-за интенсивных радиопомех. Кроме функций наблюдения, этот мини-робот может использоваться для подрыва самодельных взрывных устройств и боеприпасов. Технические характеристики Длина, м 1,34 Ширина, м 0,7 Максимальная высота подъема руки, м 2,7 Диаметр круга поворота, м 1,5 Масса, кг 170 Компактное дистанционно-управляемое мобильное устройство SON Компактное дистанционно-управляемое мобильное устройство SON[2] для наблюдения и нейтрализации боеприпасов фирмы KappaMesstechnik (ФРГ) предназначено для наблюдения и обезвреживания подозрительных и предположительно подозрительных предметов и объектов. Это может быть стереоскопическая камера Карра 3D, создающая трехмерные изображения на специальном мониторе. Многоцелевой робот MPR-800 Многоцелевой робот MPR-800[2] разработан фирмой ОАО Corporation (США).