Питання проектування маніпуляторів спеціалізованих роботів. Визначення основних технічних характеристик механічної частини та її системи керування. Проведення класифікації кінематичної частини маніпулятора. Рекомендації щодо архітектури маніпулятора.
Аннотация к работе
Проведено класифікацію кінематичної частини маніпулятора. Проводится классификация кинематической части манипулятора. Keywords: mobile robot, manipulator, configuration units, kinematic scheme, drive system, working area. Алгоритми керування маніпуляторами такого типу враховують гнучкість окремих ланок, однак це призводить до їх значного ускладнення, і відповідно позначається на вартості. Необхідність встановлення приводів і передач висуває додаткові вимоги до конструкції маніпулятора.