Модель реального балансирующего робота на колёсной паре. Выявление несоответствий робота, поправки к математической модели объекта "перевернутый маятник". Динамические показатели исполнительного механизма, трения и склонности объекта к колебаниям.
При низкой оригинальности работы "Уточнение модели балансирующего робота логико-эмпирическим методом", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
В данной статье изучается математическая модель объекта «перевернутый маятник» на примере неустойчивого электромеханического устройства - балансирующего робота на колесной паре. Логико-эмпирический метод предлагает выдвижение гипотез об отличии фактической модели от ее математического выражения на основе логического анализа с последующим уточнением этого выражения на практике и проверкой выдвинутой гипотезы моделированием системы с уточненной моделью.Кроме датчика тока в устройстве используются датчик угла наклона и угловой скорости вращения робота на основе микросхемы MPU6050, а также датчик угла поворота колеса на основе квадратурного энкодера, встроенного в сервопривод. Подробно управление сервомотором и реализация этих фильтров описана в статье [3], а анализ влияния фильтров на поведение робота приведен в разделе 5 данной статьи. Эти соотношения получены на основе выражения для полной кинетической энергии робота (системы маятник - колесо). В системе (1) момент M генерируется исполнительным механизмом, то есть сервомотором (двигатель постоянного тока). Например, если в системе (2) пренебречь влиянием слагаемого , которое физически является моментом центробежной силы, действующей на робота при его вращении вокруг оси сервомотора, то структура системы может быть преобразована к виду, в котором не возникает алгебраического кольца.Изучение движения действующей модели балансирующего робота на колесной паре установило несоответствие его математической модели, основанной на модели перевернутого маятника. Выявлены следующие неучтенные составляющие модели: 1. Крутильные колебания оси, соединяющей колеса и ротор сервомотора.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
