Управление движением планирующего научно-исследовательского зонда при исследовании параметров водной среды - Статья

бесплатно 0
4.5 202
Структурная схема системы контроля и управления пространственным положением планирующего подводного зонда. Математическая модель его движения в вертикальной плоскости, позволяющая определять управляющие воздействия для реализации траектории движения.

Скачать работу Скачать уникальную работу

Чтобы скачать работу, Вы должны пройти проверку:




Аннотация к работе
Управление движением планирующего научно-исследовательского зонда при исследовании параметров водной средыРассмотрена математическая модель движения зонда в вертикальной плоскости, позволяющая определять управляющие воздействия, необходимые для реализации заданной траектории движения. Ключевые слова: модель, планирующий подводный зонд, траектория, управление, подвижная масса, балластная масса. зонд подводный траектория модель На основании заложенной в запоминающем устройстве (ЗУ) траектории движения ПЗ во времени и в пространстве микроконтроллер (МКТ) вырабатывает управляющие сигналы, поступающие на двигатели (1 и 2), перемещающие подвижную массу, и насос, которым изменяется масса балластной жидкости закачкой (либо сбросом) забортной воды. Конструктивное расположение элементов системы контроля и управления пространственным положением ПЗ: 1 - корпус научно-исследовательского планирующего зонда; 2 - герметичный корпус подсистемы измерения; 3 (ИД) - датчики подсистемы измерения (крена, дифферента, направления, скорости); 4 (МКТ) - микроконтроллер; 5 - баллон с балластной жидкостью; 6 - насос; 7 - двигатели, перемещающие подвижную массу; 8 - подвижная масса; 9 - винтовой (ременный) привод; 10 - информационная шина Для того чтобы осуществлять автоматическое управление перемещением ПЗ по запрограммированной траектории, разработаем математическую модель движения зонда, связывающую параметры заданной траектории движения в продольно-вертикальной плоскости с геометрическими параметрами корпуса зонда, массой балластной жидкости и положением подвижной массы.

Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность
своей работы


Новые загруженные работы







Хотите, перезвоним вам?