Сферы применения гидравлических кранов-манипуляторов. Алгоритмы решения прямой, обратной и гибридной задач динамики кранов-манипуляторов. Методики учета типовых силовых факторов. Динамический анализ крана-манипулятора машины для сварки трубопроводов.
При низкой оригинальности работы "Универсальная методика динамического анализа гидравлических кранов-манипуляторов", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Универсальная методика динамического анализа гидравлических кранов-манипуляторовЭти алгоритмы рассматривают манипулятор как систему абсолютно твердых тел, соединенных шарнирами. Если известны линейная и угловая скорости, а также линейное и угловое ускорения в начале отсчета звена, то в произвольной точке звена эти величины могут быть найдены по формулам: где - вектор из начала координат звена до заданной точки; , , , - соответственно линейная и угловая скорости, линейное и угловое ускорения в ней. Если система отсчета шарнира повернута относительно системы отсчета предыдущего звена, то переход между ними осуществляется с использованием матрицы поворота: где , - вектор, выраженный в системах отсчета шарнира и звена соответственно; В основе обратного хода лежат уравнения Ньютона-Эйлера непосредственно: где m, J - масса и тензор инерции звена; , , - соответственно угловая скорость, линейное и угловое ускорения, вычисленные в центре тяжести звена; , - равнодействующие сила и момент от внешней нагрузки, приведенные к центру тяжести звена. Если принять все ускорения в шарнирах равными нулю, за исключением i-го шарнира, имеющего единичное ускорение, то решение обратной задачи динамики даст в результате вектор , подстановка которого в формулу (20) позволит вычислить компоненты i-го столбца матрицы : Таким образом, задавая поочередно в каждом шарнире единичное ускорение и решая обратную задачу динамики, определяют все компоненты матрицы инерции крана-манипулятора.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
