Типові режими роботи і знаходження помилок системи автоматизованого регулювання. Основні шляхи підвищення точності керування. Характеристика пропорційного, інтегрального і диференціального регуляторів. Аналіз нелінійних та дискретних концепцій правління.
Луцький державний технічний університет Теорія автоматичного керування конспект лекцій для студентів факультету компютерних наук та інформаційних технологій денної та заочної форми навчання із спеціальності “Автоматизоване управління технологічними процесами”Помилки слідкуючої системи, записані через передаточні функції за збуренням і завданням, матимуть вигляд: або , де - передаточні функції відповідно обєкта за збуренням і системи за завданням; - передаточна функція розімкнутої системи. Оскільки вузол порівняння ВП є безінерційною ланкою з коефіцієнтом передачі, що дорівнює одиниці, то передаточна функція слідкуючої системи по помилці матиме вигляд: . За характером зовнішніх збурень розрізняють такі типові режими роботи САР: Статичний режим - режим, при якому всі зовнішні дії на систему і всі координати системи не змінюються, тобто Усталений динамічний режим - режим, при якому зовнішні дії на систему змінюються за деяким законом. В операторній формі він має вигляд: Інтегрування вихідної величини обєкта в інтегральному регуляторі виконується за допомогою серводвигуна, що відповідає введенню в структурну функцію САР інтегруючої ланки з передаточною функцією . Практично регулювання по похідних від помилки полягає в тому, що система має реагувати, крім самої помилки, також на тенденції їх зміни (швидкість і знак зміни відхилення).Якщо будь-яка дія виводить систему з усталеного режиму, то зображуючи точка рухається у фазовій площині. Сукупність фазових траєкторій, що відповідають різним початковим станам системи, називається фазовим портретом. Динамічні процеси у нелінійних системах суттєво відрізняються від процесів у лінійних: значно ширше трактується поняття про стійкість, в тій самій системі залежно від початкових відхилень можуть спостерігатися якісно різні перехідні процеси тощо. Прикладом такої системи може бути система, лінійний аналог якої при малих відхиленнях нестійкий. У цій системі спостерігається розбіжний коливальний процес, проте внаслідок насичення окремих елементів системи амплітуда коливань не зростає нескінченно, а встановлюється на деякому змінному рівні, тобто в системі виникає режим автоколивань.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
