Принцип образования механизмов, предложенный Грюблером. Структурный синтез плоских четырёх-, шести- и восьмизвенных замкнутых кинематических цепей. Система их классификации. Понятие "кинематическая цепь Грюблера", условия ее структурного синтеза.
Аннотация к работе
Структурный синтез замкнутых кинематических цепей (цепей Грюблера)Из формулы видно, что между числом n звеньев и числом p шарниров цепи должно выполняться соотношение: , которое дает такие сочетания n и p: 1) , ; 2) , ; 3) , ; 4) , и т. д. Установлено, например, что существует только одна четырехзвенная плоская замкнутая шарнирная цепь, две шестизвенные цепи 6ЦГ1 и 6ЦГ2 и шестнадцать восьмизвенных цепей, причем каждая такая цепь имеет определенную конфигурацию (в топологическом отношении). Несколько иной результат, а именно 6862 цепи, был получен авторами В. Восьми звеньям каждой из цепей присвоены порядковые номера от 1 до 8, что дает возможность при переходе от цепи Грюблера к соответствующим восьмизвенным шарнирным механизмам указать только такие варианты выбора стойки и входного звена, которые порождают структурно неизоморфные механизмы. Из соотношения следует, что число n звеньев в цепи всегда четное и может быть равно 4, 6, 8, 10, … Можно показать, что упомянутое выше число k равно: .