Особенности контроллеров нечеткой логики как важного применения теории нечетких множеств. Общая структура нечеткого микроконтроллера. Описание лингвистической переменной и функции принадлежности. Принципы работы мобильного робота с нечеткой логикой.
Структура блока нечеткой логикиОбщая структура микроконтроллера, использующего нечеткую логику, показана на рис.1. Блок фаззификации преобразует четкие величины, измеренные на выходе объекта управления, в нечеткие величины, которые описаны лингвистическими переменными в базе знаний. Блок решений использует нечеткие условные (if - then ) правила, заложенные в базу знаний, для преобразования нечетких входных данных в необходимые управляющие влияния, которые также носят нечеткий характер. Блок дефаззификации превращает нечеткие данные с выхода блока решений в четкую величину, которая используется для управления объектом. Введем две лингвистические переменные: ДИСТАНЦИЯ (расстояние от робота до препятствия) и НАПРАВЛЕНИЕ (угол между продольной осью робота и направлением к препятствию).
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
