Механизм как система тел, подвижно связанных друг с другом, которая совершает определенные движения. Кинематическая пара – результат подвижного соединения двух звеньев, контактирующих между собой. Методика расчета числа степеней свободы манипулятора.
. Строение механизмовТела в механизмах называются звеньями, а подвижные соединения - кинематическими парами. Звено - это одна деталь или жесткая система из нескольких связанных друг с другом деталей, совершающая определенные движения в механизме. Кинематические пары классифицируются по классам в соответствии с числом связей, например, кинематическая пара, которая накладывает одну связь на движение звена является кинематической парой первого класса, при двух связях - кинематической парой второго класса и т.д. Кинематическая пара третьего класса накладывает три связи на звено и оставляет ему три возможных движения относительно другого звена. Конструктивное выполнение поступательной пары, показанное в таблице, представлено в виде соединения двух звеньев при помощи призматических направляющих, в результате чего допускается только движение одного звена вдоль другого (например, направляющие металлообрабатывающих станков).
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
