Способ кодирования геометрической информации при задании исполнительных механизмов на основе использования заданного набора пространственных примитивов и их ориентации в подвижных системах координат. Обозначение геометрических моделей механизмов.
При низкой оригинальности работы "Способ кодирования информации при задании геометрических моделей исполнительных механизмов роботов", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Способ кодирования информации при задании геометрических моделей исполнительных механизмов роботовДля излагаемых примеров задания геометрических моделей механизмов роботов nm ? n и для первого и второго механизмов, представленных на рис. Матрицы M0,k определяют произведением матриц Mk-1, k . механизм робот кодирование информация C помощью задания различных значений первых четырех элементов под массивов а1, а2, а3, … массива аі имеется возможность формировать плоские контуры различной формы и положения относительно центра пользовательской системы координат (ПСК). В блок-схеме приняты следующие обозначения: 1 - ввод данных: (mok - массив матриц, определяющих положение звеньев механизма; nkol - массив определяющий количество примитивов в подвижных системах координат; npr - массив кодов примитивов; nor - массив, определяющий ориентацию примитивов; a1 - массив, определяющий геометрические параметры примитивов, nk = 0; 2 - nk = (nk 1); 3 - извлечение элементов массивов mok$>(nth nk mok), nkol$>(nth nk nkol), npr$>(nth nk npr), nor$>(nth nk nor), a1$>(nth nk a1), nkol1 = 0 (где, nth является функцией Автолисп); 4 - проверка условия npr$ = 0; 5 - проверка условия npr$ = 1; 6 - проверка условия npr$ = 2; 7 - проверка условия npr$ = 3; 8 - проверка условия npr$ = 4; 9 - формирование модели и изображения примитивов призмы или пирамиды с помощью функции prim_pir (на основе массивов mok$, a1$ и значения кода nor$); 10 - формирование примитивов цилиндра или усеченного конуса с помощью функции prim_kon; 11 - формирование примитива клин, с помощью функции prim-klin; 12 - формирование примитива ограниченного кинематической поверхностью (заданной верхним и нижним основанием) с использованием функции prim_kin; 13 - сообщение: «Некорректно введен код примитива»; 14 - проверка условия n ? nmat (nmat = nm); 15 - проверка условия nkol1 ? nkol$; 16 - nkol1 = nkol1 1, nk = nk nkol1, a1$ > (nth n a1); 17 - конец. V0 - радиус-вектор центра системы координат Ок, VX, VY, VZ - единичные направляющие векторы осей xk, y k, z k системы Ок; 3 - проверка условия nor$ = 1; 4 - проверка условия nor$ = 2; 5 - проверка условия nor$ = 3; 6 - вычисление векторов с целью задания ПСК: RO = VO; RA =f1 (VO,VY); RB = f2 (VO,VZ), где f1 и f2 - функции, определяющие разность векторов; 7 - RO = VO; RA = f1 (VO,VX); RB= f2 (VO,VZ); 8 - RO = VO; RA = f1 (VO,VX); RB = f2 (VO,VY); 9 - сообщение: «Некорректно введен код примитива»; 10 - проверка условия a1 = 0; 11 - проверка условия a3 = 0; 12 - проверка условия a2 = 0; 13 - проверка условия a4 = 0; 14 - формирование модели призмы (высота a1 > 0); 15 - формирование изображения пирамиды (а1 > 0); 16 - формирование изображения призмы (а1<0); 17 - формирование изображения пирамиды (а1 <0); 18 - конец.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
