Системы программного управления промышленных роботов - Контрольная работа

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РФ филиал ФГБОУ ВПО Московский государственный университет технологий и управления им. Вязьма Смоленская обл. Тема: «Системы программного управления промышленных роботов»Промышленные роботы способны заменить человека там, где требуется тяжелый физический труд, в условиях с повышенными температурой и влажностью, вибрацией, шумом загрязненным воздухом, взрывоопасностью и радиоактивностью. Роботы позволяют заменить монотонный физический труд, повысить качество изделий, увеличить их выпуск. Один робот может заменить труд четырех человек. Роботы первого поколения часто называют программными. Эти роботы предназначены для выполнения запрограммированной последовательности операций по четкой программе, составленной с учетом требований того или иного технологического процесса.Промышленный робот - это автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора и перепрограммируемого устройства управления для выполнения функций, заменяющих человека при перемещении предметов производства или технологической оснастки. Такой механизм является промышленным роботом с шестью основными степенями подвижности X, Y, Z и ,, Кинематическая структура промышленных роботов и их двигательные возможности определяются видом и последовательностью расположения кинематических пар. Три поступательные пары, оси которых взаимно перпендикулярны, реализуют схему промышленного робота, работающего в прямоугольной системе координат, с зоной обслуживания в виде параллелепипеда; две поступательные пары и ротационная пара, ось вращения которой параллельна плоскости, образованной направлением осей поступательных пар, реализует схему промышленного робота, работающего в цилиндрической системе координат с зоной обслуживания в виде полного цилиндра; две ротационные пары и одна поступательная реализует схему промышленного робота, работающего в сферической системе координат с зоной обслуживания в виде полной сферы; три ротационные пары реализуют схему робота, работающего в ангулярной системе координат. В общем случае промышленный робот содержит манипулятор, средства очувствления, устройство управления и пульт оператора. Устройство управления, кроме пульта оператора, обычно содержит, запоминающее устройство (ЗУ), в котором хранятся программы робота и другая информация, вычислительное устройство (ВУ), в котором реализуется алгоритм управления роботом и устройство управления двигателями, а точнее, блок управления приводами манипулятора (БУП).Цикловая система программного управления промышленного робота является простейшей, обеспечивая в основном двухточечное позиционирование, осуществляемое по жестким упорам. Информация о положении звеньев непосредственно в запоминающее устройство не вводится, а обеспечивается определенной установкой жестких упоров или флажков путевых выключателей, что является конструктивной особенностью промышленного робота с позиционированием по упорам. Запоминание информации о последовательности и направлении движения звеньев осуществляется на коммутационных элементах и блоках коммутационных элементов - диодных штекерных матрицах, программных барабанах, разъемах, многопозиционных переключателях, тумблерах и т.д. При программировании промышленного робота с ЦСПУ оператор включением программоносителей (штекеров, переключателей и т.п.) вносит в запоминающее устройство информацию о последовательности и направлении отработки и величине временных выдержек, а установкой упоров или флажков путевых выключателей формирует информацию о величинах перемещений.Блок управления - предназначен для обработки информации по заданной программе и выдачи управляющих воздействий на манипулятор и технологическое оборудование. Пульт управления - обеспечивающий задание режимов работы устройства, выполнение операций включения - выключения питания, запуска в работу. Рассмотрим более подробно модули: Блок питания предназначен для защиты от короткого замыкания обеспечивает подачу трехфазного напряжения (380В), низковольтных 15В, 5. промышленный робот устройство управление Блок управления для выработки управляющего воздействия на асинхронный двигатель в блок управления входит модуль силового преобразователя позволяющий обеспечивать подачу регулировочных напряжений, регулирование частоты вращения.Поле магнита также начнет вращаться и при вращении будет пересекать своими силовыми линиями медный цилиндр. Это поле будет взаимодействовать с магнитным полем постоянного магнита, в результате чего цилиндр начнет вращаться в ту же сторону, что и магнит. Установлено, что скорость вращения цилиндра несколько меньше скорости вращения поля магнита. Скорость вращения магнитного поля принято называть синхронной, так как она равна скорости вращения магнита, а скорость вращения цилиндра - асинхронной (несинхронной). Скорость вращения цилиндра (ротора) отличается от синхронной скорости вращения магнитного поля на небольшую величину, называемую скольжением.

Содержание

Введение

1. Структура промышленных роботов

2. Цикловая система программного управления промышленного робота

3. Разработка структурной и функциональной схемы устройства управления промышленного робота

4. Устройство и принцип действия асинхронных электродвигателей

5. Принципы управления промышленным роботом

Заключение

Список литературы