Параметры системы автоматического управления, осуществляющей слежение за объектом, перемещающимся в пространстве и излучающим электромагнитные волны. Общая функциональная схема местной обратной связи. Запасы устойчивости системы автоматического управления
Аннотация к работе
Структурная схема САУ представлена на рисунке 1, где: - РПУ - радиоприемное устройство, - УР - угловой различитель, - КЗ - корректирующее устройство, - УМ - усилитель мощности, - ЭД - электродвигатель, - А - антенна с узкой диаграммой направленности, - МОС - местная обратная связь, - X=?ц - азимут цели (объекта), - Y=?а - азимут направления главного лепестка диаграммы направленности антенны, - е=x-y - ошибка слежения.) Необходимо определить тип и параметры корректирующего звена (КЗ) и местной обратной связи (МОС), обеспечивающих качественные показатели САУ, численные значения которых определяются предпоследней N1 и последней N0 цифрами зачетной книжки. 2) После расчета параметров КЗ и МОС необходимо составить их функциональные схемы с указанием значений C , R и кус (сопротивлений, емкостей и коэффициентов усиления), а также проверить запас устойчивости системы по фазе, усилению и определить фактический показатель колебательности САУ Мф. Передаточная функция исходной части разомкнутой САУ без учета КЗ и МОС равна: Т.к. в передаточную функцию WРИ входит четыре инерционных звена первого порядка и интегратор (интегратор входит в передаточную функцию WЭДА, т.к. выходным параметром электродвигателя является угол поворота антенны), а гарантированно устойчивой является система только с двумя инерционными звеньями, поэтому для обеспечения качественных показателей САУ понадобится включить как минимум два корректирующих звена. Из выражения для С1 определим требуемый коэффициент усиления системы , после чего из выражения (3) можно найти : Если , то в состав КЗ надо ввести неинвертирующий усилитель, если , то в состав КЗ надо ввести резистивный делитель (ослабитель). Т.к. в состав системы включены 2 корректирующих звена с отставанием по фазе, то, кроме частоты среза, требуется отметить по оси абсцисс частоты сопряжения корректирующих звеньев: ЛАЧХ интегратора, входящего в состав системы, представляет собой прямую с наклоном-20 ДБ/дек на всей частотной области, одно корректирующее звено имеет наклон-20 ДБ/дек на участке (?1, ?2) ,при двух КЗ с одинаковыми параметрами их ЛАЧХ суммируются (наклон - 40 ДБ/дек).