Система управления движения беспилотного транспортного средства - Дипломная работа

Анализ и синтез цифровой системы продольного канала автопилота 2.1 Формирование структурной схемы системы 2.2 Получение линеаризованной математической модели 2.3 Формирование функциональной схемы системы 2.4 Статический расчёт системы 2.5 Динамический расчёт системы 2.6 Определение показателей качества системы 2.7 Определение показателей качества системы 2.8 Информационное и приборное обеспечение цифровой системы продольного канала автопилота 3. Разработка технологического процесса сборки платы управляющего вычислителя 4.1 Анализ технологичности 4.2 Разработка технологической схемы сборки 4.3 Разработка единичного ТП 5. Достижение конечной цели и эффективность ее реализации невозможно без применения высокотехнологичных систем автоматического управления (САУ). Современный этап развития САУ характеризуется широким внедрением принципов адаптации, применением бортовых цифровых устройств для формирования алгоритмов управления и контроля, применением систем встроенного контроля состояния техники в полете, повышением надежности средств получения и переработки информации и исполнения команд управления. При синтезе СУ учитываются также динамические свойства ЛА, описываемые их математическими моделями (ММ), и возмущения, близкие к реальным. Для анализа и синтеза систем используются различные методы (метод приближения передаточных функций, частотные методы, интегральные критерии и т.д.). Состояние проблемы и постановка задач проектирования 1.1 Исследование предметной области При управлении самолетом будем исходить из положения, что самолет это техническое средство, выполняющее некоторую летную операцию. Фюзеляж двухпалубной схемы разбит на ряд герметичных отсеков специализированного назначения - грузовую кабину(если есть необходимость в ней). В данной работе рассмотрим систему управления угловыми параметрами движения, т.е. углом атаки и тангажа. СУ продольным каналом обеспечивает управление углами атаки и тангажа в зависимости от изменения угла и угловой скорости тангажа 3. Угол атаки а с помощью датчиков измерять сложно, поэтому при необходимости его значение рассчитывают, используя значение измеряемых параметров. 1.2 Анализ технического задания Следуя техническому заданию - целью данной работы будет проектирование цифровой нелинейной системы управления беспилотным транспортным средством, которая будет использоваться в реальных условиях. Он заключается в том что излучают с борта ЛА вниз непрерывный сигнал высокой несущей частоты f, который модулирован по амплитуде низкой частотой F, принимают приемной антенной и приемником отбитой от земли сигнал, выделяют амплитудным детектором приемника из принятого сигнала напряжение низкой частоты F, фазовым измерителем измеряют сдвиг фаз ? выходного напряжения приемника низкой частоты F относительно напряжения генератора передатчика и вычисляют высоту полета ЛА над землей по этому сдвигу фаз. На втором этапе линеаризации упрощенной ММ введем вариации параметров состояния: … ……… ……..(1.5) Реальные значения переменных состояния через их требуемые значения и вариация будут выглядеть так: Произведем линеаризацию ММ с учетом того, что мы управляем только угловыми параметрами, параметры m(B) и m(Г) являются функциями высоты и скорости, а, следовательно, в режиме снижения по глиссаде меняются мало.