Использование роботов для массажа. Повышение эффективности реабилитации пациентов за счет реализации метода позиционно-силового управления робототехнической системой c обучением для механотерапии. Программные и аппаратные средства для медицинского робота.
При низкой оригинальности работы "Система позиционно-силового управления роботом для механотерапии", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Система позиционно-силового управления роботом для механотерапииРазработан метод позиционно-силового управления (ПСУ) с силовым обучением робототехнической системой для механотерапии, повышающий ее эффективность и безопасность. Предлагаемый метод позиционно-силового управления роботом адаптирует существующую робототехнику для решения задач восстановительной медицины; Достоверность научных положений, сформулированных в работе, подтверждена корректным использованием математического аппарата, результатами моделирования применения разработанного метода на практике при решении задачи позиционно-силового управления роботом для механотерапии. В главе рассматривается необходимость выработки специфических требований, предъявляемые к роботу, включающие рабочую зону, кинематику, требования точности по положению и усилию, требования к эргономике и безопасности. Для исследования возможных больших ударных воздействий роботов для механотерапии на пациентов была разработана модель эквивалентного линейного привода, отражающего не полную модель робота, а процесс поступательного перемещения инструмента робота в нормальном к мягкой ткани направлении: (5) где U - напряжение, подаваемое на ДПТ, i - ток якорной обмотки ДПТ, R - сопротивление обмотки якоря, Cv - коэффициент связи между скоростью и ЭДС, z - действительное перемещение манипулятора вдоль инструментальной оси, ze - рельеф поверхности МТ, M - масса подвижных частей манипулятора, FД - движущая сила, F - усилие взаимодействия привода и внешней среды, Cf - коэффициент связи между током и движущей силой, KZ - коэффициент пропорционального регулятора по положению, Kf - коэффициент пропорционального регулятора по усилию, ? - коэффициент вязкости МТ.
План
Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах
1. Головин В.Ф., Архипов М.В., Журавлев В.В. Метод силового обучения при планировании траекторий робота для восстановительной медицины // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. №10. С.29-30.
2. Головин В.Ф., Архипов М.В., Журавлев В.В. Проблемы развития робототехники в восстановительной медицине // Мехатроника, автоматизация, управление. 2009. №9. С.49 - 53.
3. Модуль силовой адаптации медицинского робота / А.Н. Разумов [и др.] // Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. № 1-3. С.137-145.
4. Головин В.Ф., Журавлев В.В. Управление медицинским роботом в условиях неопределенности // Экстремальная робототехника: Труды 17-й Всероссийской научно-технической конференции. СПБ., 2006. С.282-287.
5. Журавлев В.В. Позиционно-силовое управление медицинским роботом в условиях неопределенности // Актуальные проблемы защиты и безопасности: Труды 18-й Всероссийской научно-технической конференции Экстремальная робототехника. СПБ., 2007. С.226-231.
6. Журавлев В.В., Головин В.Ф. Алгоритмы позиционно-силового управления роботом с силовым обучением для механотерапии // 3-я мультиконференция по проблемам управления: Материалы 7-й научно-технической конференции "Мехатроника, автоматизация, управление" (МАУ-2010). СПБ., 2010. С.179-183.
7. Adaptive force module for medical robots / A. Razumov [et al.] // IARP: Proceedings of The Workshop on Adaptive and Intelligent robots: Present and Future. M., 2005. P.70-82.
8. Архипов М.В., Журавлев В.В. Управление медицинским роботом в условиях неопределенности // Труды МГИУ. 2006. С.45-47.
9. Биоуправляемый массажный робот. / М.В. Архипов [и др.] // Патент на полезную модель № 2011100884 от 16.03.2011.
Размещено на .ru
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
