Назначение и цели создания системы робота-лунохода. Обоснование и выбор структурной и функциональной схем. Выбор преобразователя для датчика угловой скорости. Требования к системе управления. Создание системы управления 6-тистепенным манипулятором.
Аннотация к работе
Обоснование и выбор структурной схемы Обоснование и выбор функциональной схемы 3.1 Обоснование и выбор двигателя 3.3 Обоснование и выбор датчика угловой скоростиСистема создается на основании статей и Internet сайтов, а так же литературы указанной в перечне.Разрабатываемая система управления манипулятора робота-лунохода (именуемая в дальнейшем - система) относится к классу бортовых систем и предназначена для автоматизации процесса проведения необходимых исследований на поверхности астероида в космических условиях. Данную систему можно использовать для управления манипуляторами в робототехнике и в других областях, где необходимо обеспечить подобные манипуляции (радиационные условия, антитеррористические акции).Требования к аппаратуре системы управления с точки зрения воздействия на смежные системы: Система не должна шуметь, не излучать и т.д. Требования технологичности, стандартизации и унификации: Разработка КД системы должна проводиться в соответствие с требованиями нормативно-технических документов, устанавливающих степень использования стандартных, унифицированных методов реализации функций (задач) системы, поставляемых программных средств, типовых математических методов и моделей, типовых проектных решений и т.п. Контуры управления двигателями предназначены для создания заданного момента на двигателях при помощи усилителей, а управление усилителями происходит с помощью блока широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Т.к. в контурах управления без обратной связи по скорости нет датчиков скорости, но имеется необходимость предотвращения перегрузок двигатели при, например, стопоре, то можно применить программное дифференцирование угла, для получения текущей скорости и сравнивать ее с заданным регулятором значением. Для исключения влияния температурного фактора на разрабатываемую схему вместо управления двигателем по напряжению будем использовать управление двигателем по току.