Назначение и цели создания системы робота-лунохода. Обоснование и выбор структурной и функциональной схем. Выбор преобразователя для датчика угловой скорости. Требования к системе управления. Создание системы управления 6-тистепенным манипулятором.
При низкой оригинальности работы "Система автоматического управления манипулятором робота-лунахода", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Обоснование и выбор структурной схемы Обоснование и выбор функциональной схемы 3.1 Обоснование и выбор двигателя 3.3 Обоснование и выбор датчика угловой скоростиСистема создается на основании статей и Internet сайтов, а так же литературы указанной в перечне.Разрабатываемая система управления манипулятора робота-лунохода (именуемая в дальнейшем - система) относится к классу бортовых систем и предназначена для автоматизации процесса проведения необходимых исследований на поверхности астероида в космических условиях. Данную систему можно использовать для управления манипуляторами в робототехнике и в других областях, где необходимо обеспечить подобные манипуляции (радиационные условия, антитеррористические акции).Требования к аппаратуре системы управления с точки зрения воздействия на смежные системы: Система не должна шуметь, не излучать и т.д. Требования технологичности, стандартизации и унификации: Разработка КД системы должна проводиться в соответствие с требованиями нормативно-технических документов, устанавливающих степень использования стандартных, унифицированных методов реализации функций (задач) системы, поставляемых программных средств, типовых математических методов и моделей, типовых проектных решений и т.п. Контуры управления двигателями предназначены для создания заданного момента на двигателях при помощи усилителей, а управление усилителями происходит с помощью блока широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Т.к. в контурах управления без обратной связи по скорости нет датчиков скорости, но имеется необходимость предотвращения перегрузок двигатели при, например, стопоре, то можно применить программное дифференцирование угла, для получения текущей скорости и сравнивать ее с заданным регулятором значением. Для исключения влияния температурного фактора на разрабатываемую схему вместо управления двигателем по напряжению будем использовать управление двигателем по току.
План
Содержание
Введение
1. Техническое задание
1.1 Общие требования
1.2 Назначение и цели создания системы
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
