Создание дискретной системы автоматического управления кистью руки робота андроида. Технические характеристики; выбор и обоснование элементной базы: микропроцессора, датчиков, усилителя. Синтез аппаратного и программного корректирующего устройства.
При низкой оригинальности работы "Синтез системы автоматического управления кистью руки Терминатора", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ непрерывной системы 6. Построение желаемой ЛАЧХ и ЛАЧХ корректирующего устройства 6.1 Построение ЖЛАЧХ 6.2 Построение ЛАЧХ корректирующего устройства 7. Синтез корректирующего устройства 7.1 Синтез параллельного корректирующего устройства 7.2 Синтез программного корректирующего устройства 7.3 Выбор корректирующего устройства Заключение Список используемой литературы Введение Автоматизация промышленности стала в последние десятилетия одним из приоритетных условий развития производства. Кроме того, система должна отвечать всем заданным в техническом задании параметрам, обеспечивая достаточное быстродействие, а самое главное - точность регулирования. 1.2 Технические характеристики системы регулирования - грузоподъемность (для одного пальца), Н 60; - частота опроса датчиков 1000; - скорость обработки сигнала35; - ускорение обработки сигнала40; - максимальная ошибка регулирования0.6; - точность позиционирования, мм 0.1; - быстродействие, м/с 0.5; - время регулирование, сне более 5; - перерегулирование, %0; - колебательность0. 1.3 Функциональная схема Работа САУ захватом руки робота андроида, основана на формировании сигнала усилия захвата, за счет получения результатов измерения давления и получения линейного положения. Задатчик, который входит в состав ЭВМ, содержит в себе, согласованные с датчиком давления ДД, значения токов. Результат сравнения поступает на второй сравнивающий элемент, для которого входной сигнал должен быть согласован с выходным сигналом первого УС. Для того чтобы связать частоту вращения двигателя ДПТ, с перемещением, требуемым механизмом захвата ЗАХ, потребуется редуктор Р. Система должна согласовываться со схемой (рисунок 1). Однако задать основные параметры, близкие к параметрам руки взрослого человека мы можем. 2.2.1 Технические характеристики захвата - максимальный угол захвата, градусы90; - допустимая нагрузка, кПа400; - габаритные размеры (соответствуют размерам ладони взрослого человека), мм200х100х15; 2.2.2 Расчет передаточной функции захвата Передаточную функцию определим по формуле (1): . (2) Для такого типа передачи нужный диметр гайки составляет (3) где: V - линейная скорость перемещения, см/с; ? - угловая скорость, рад/с, имеем: =4 мм По ГОСТ для гайки такого размера шаг резьбы составляет: 0.8 мм. Т.о. имеем передаточную функцию: W(p)=0.2. 2.3.3 Расчет винтовой передачи Долговечность шариковой винтовой передачи определяется по формуле: (4) где: С - статическая грузоподъемность, кН; Q - эквивалентная динамическая нагрузка, кН.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
