Устройство и принцип работы сбалансированных манипуляторов с ручным управлением. Виды робототехнических комплексов для нанесения покрытий. Составление компоновочной схемы манипулятора, работающего в прямоугольной пространственной системе координат.
Составить компоновочную схему манипулятора, работающего в прямоугольной пространственной системе координат В настоящее время действует стандартная система классификации компоновочных схем ПР в зависимости от системы координат, в которой происходит и описывается движение ПР. Кинематические структурные схемы манипуляторов выбираются из таблиц соответствующих ГОСТОВ, исходя из необходимых размеров, направлений и формы передвижений манипулятора или его «руки», а также вида ориентации объекта на транспортных устройствах и обслуживаемом оборудовании РТК. Заданием (вариант №2) предписывается «составить компоновочную схему манипулятора» только лишь на основании необходимости его работы в заданной «прямоугольной пространственной системе координат». На рисунках приняты следующие обозначения: L - горизонтальное перемещение «руки»; H - вертикальное перемещение «руки»; L1-горизонтальное перемещение корпуса (каретки) манипулятора; H1 - линейное перемещение «кисти руки»; j - угол поворота манипулятора; j1, j2 - углы поворота звеньев «руки»; a - угол поворота «кисти руки»; b1, b2 - углы качания «кисти руки».
Список литературы
1. Юревич, Е. И. Основы робототехники: 3-е издание [Текст] : учеб. пособие для вузов / Е. И. Юревич. - 3-е изд., перераб. и доп. - СПБ.: Изд-во: БХВ-Петербург, 2010.
2. Борисенко, Л. А. Теория механизмов, машин и манипуляторов: учеб. пособие / Л. А. Борисенко. - Минск: Новое знание; М.: ИНФРА-М, 2011. - 285 с.
3. Козырев, Ю. Г. Промышленные роботы [Текст] : справочник / Ю. Г. Козырев. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1988. - 392 с.
4. Козырев. Ю. Г. Применение промышленных роботов [Текст] : учеб. пособие / Ю. Г. Козырев. - М.: КНОРУС, 2013. - 488 с.
5. Козырев. Ю. Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов [Текст] : учеб. пособие / Ю. Г. Козырев. - М.: КНОРУС, 2011. - 312 с.
6. Егоров, О. Д. Конструирование механизмов роботов [Текст] : учебник/ О. Д. Егоров. - М.: Абрис, 2012. - 444 с.
7. Корендясев, А. И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. / А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес; отв. ред. С. М. Каплунов; Ин-т машиноведения им. А. А. Благонравова РАН. - М.: Наука, 2006.
