Анализ существующих промышленных роботов-манипуляторов. Классификация промышленных роботов, особенности их конструкции. Элементы конструкции привода. Исходные данные и расчеты к разработке привода локтевого сустава руки робота. Анализ результатов расчета.
При низкой оригинальности работы "Разработка привода локтевого сустава руки промышленного робота", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Проектирование современных приводов нового поколения основано на переносе функциональной нагрузки от механических приборов к интеллектуальным. Интеграция элементов различной физической природы в механических приводах позволяет перейти на более высокий качественный уровень, достижение основных технологических показателей - скорости и точности движения выходного звена, а также обеспечить компактность конструкции и возможность ее к быстрой реконфигурации. Поэтому современные концепции проектирования механических приводов основаны на разделение процесса проектирования на параллельные потоки, каждый из которых соответствует синтезу одной подсистемы. В противном случае на заключительном этапе проектирования механический привод, состоящий из полученных компонентов, может оказаться неработоспособным, или не соответствовать требованиям технического задания.Во-первых, любой промышленный робот рука манипулятор в большинстве случаев используется с целью заменить ручной труд. Таким образом, робот может применять инструментальный захват, чтобы зафиксировать инструменты и осуществить обработку деталей или удержать непосредственно заготовку, чтобы переместить ее в рабочую зону на последующую обработку. Во-вторых, робот обладает рядом ограничений, сюда можно отнести, к примеру, зону досягаемости, потребность избежать столкновения с возможными препятствиями, грузоподъемность, необходимость программирования любых движений. На случае его правильного использования и предварительного анализа функционирования системы робот может обеспечивать безостановочное производство, увеличить эффективность и качество рабочего процесса. Купить робот манипулятор означает получить замену человеку.Классификация промышленных роботов (ПР) может осуществляться по самым различным признакам: области применения, производственно-технологическим особенностям, специализации, виду базовой системы координат, грузоподъемности, величинам линейных перемещений, объему рабочей зоны, классу точности, возможности передвижения (мобильности), типу привода, способу установки на рабочем месте, типу системы управления, способу программирования и др. По области применения промышленные роботы классифицируются соответственно конкретному виду их использования в качестве основного технологического оборудования, и этому признаку можно выделить следующие основные разновидности ПР: сварочные, окрасочные, сборочные и контрольно-измерительные [2]. По виду базовой системы координат, или конфигурации манипулятора можно выделить пять основных разновидностей промышленного робота. Промышленный робот, действующий в прямоугольной, или декартовой, системе координат, имеет три поступательных базовых степени подвижности с взаимно перпендикулярными направлениями перемещений. Промышленный робот, действующий в цилиндрической системе координат, имеет одну вращательную и две поступательные базовые степени подвижности с взаимно перпендикулярными направлениями перемещений.В соответствии с вышеприведенным определением промышленный робот в целом состоит из исполнительного устройства (манипулятора) и устройства программного управления. Манипулятор ПР предназначен для выполнения всех его двигательных функций и представляет собой многозвенный механизм с разомкнутой кинематической цепью, оснащенный приводами и рабочим органом, а также в общем случае - устройством передвижения. Конструктивно манипулятор состоит из опорных (несущих) конструкций, манипуляционной системы, рабочих органов, привода и устройства передвижения [3]. Устройство управления ПР служит для формирования и выдачи управляющих воздействий манипулятору в соответствии с управляющей программой и состоит из собственно системы управления, информационно-измерительной системы с устройствами обратной связи и системы связи. Опорные, или несущие, конструкции предназначены для размещения всех устройств и агрегатов ПР, а также обеспечения необходимой прочности и жесткости манипулятора.IRB 140 - компактный и эффективный промышленный робот с шестью степенями подвижности, способный работать с нагрузкой до 6 кг в рабочей зоне 810 мм (рисунок 1.4). Робот имеет расширенный радиус рабочей зоны благодаря механизму руки и возможности поворота по первой оси на углы до 360° даже при потолочном креплении. Опция защиты от столкновений с последующим уходом делает робот надежным и безопасным. Если при работе преимущественно используется первая и вторая оси, то используется модель IRB 140T, которая имеет более высокие скорости, существенно сокращает время цикла и увеличивает производительность на 15 - 20%. Роботы белого цвета в исполнении Clean Room относятся к классу 10, что позволяет применять их при производстве продуктов питания в обстановке жестких требований гигиены и чистоты.Промышленные роботы MOTOMAN EA1900N это специализированный робот дуговой сварки. Интегрированный кабельный узел позволяет увеличить его износостойкость и позволяет удобного взаимодействия с периферийными устройствами при создании поточных линий с высокой плотностью сварочных узлов (рис
План
Содержание
Реферат
Введение
1. Анализ промышленных роботов-манипуляторов
1.1 Анализ основных теоретических сведений о промышленных роботах-манипуляторах
1.2 Классификация промышленных роботов
1.3 Анализ конструкции промышленных роботов
1.4 Анализ существующих промышленных роботов-манипуляторов
1.4.1 Промышленный Робот IRB 140
1.4.2 Промышленный робот Staubli TX40.
1.4.3 Промышленный робот Arc Mate 100IC/10S.
1.4.4 Промышленный робот MOTOMAN EA1900N
1.4.5 Промышленный робот KR 1000 TITAN
2. Постановка задачи
2.1 Анализ исходных данных
2.2 Анализ элементов конструкции привода робота
2.2.1 Анализ конструкции привода
2.2.2 Общие сведенья о зубчатых передачах
2.2.3 Прямозубая цилиндрическая передача
2.2.4 Червячная передача
3. Расчеты к разработке привода локтевого сустава руки робота
3.1 Исходные данные к разработке привода
3.2 Определение крутящего момента на входе редуктора Твх
3.3 Расчет общего коэффициента полезного действия редуктора
3.4 Определение передаточного отношения элементов передаточного механизма редуктора
3.4.1 Определим отклонение откл
3.4.2 Определение угловой скорости привода
3.4.3 Определение приблизительной круговой скорости: 3.5 Анализ характеристики червячной передачи
Темой дипломной бакалаврской роботы является разработка привода локтевого сустава руки робота.
Проектирование современных приводов нового поколения основано на переносе функциональной нагрузки от механических приборов к интеллектуальным.
Интеграция элементов различной физической природы в механических приводах позволяет перейти на более высокий качественный уровень, достижение основных технологических показателей - скорости и точности движения выходного звена, а также обеспечить компактность конструкции и возможность ее к быстрой реконфигурации. В то же время разнородность отдельных элементов требует промышленного согласования их создания. Поэтому современные концепции проектирования механических приводов основаны на разделение процесса проектирования на параллельные потоки, каждый из которых соответствует синтезу одной подсистемы. При этом важно, чтобы эти системы взаимодействовали между собой. В противном случае на заключительном этапе проектирования механический привод, состоящий из полученных компонентов, может оказаться неработоспособным, или не соответствовать требованиям технического задания.
Целью данной работы является анализ исходных данных для разработки привода локтевого сустава руки робота на примере механического модуля промышленного робота - руки.
По одному из определений приводы машин - это механизмы, приводящие в движение механический модуль. Который в свою очередь служащий для снижения угловых скоростей ведомого вала с целью повышения крутящего момента и обеспечения необходимой скорости на выходе. Существуют комбинированные приводы, в которых механический модуль компонуют с вариатором, механический модуль используют в транспортных, грузоподъемных, обрабатывающих и др. машинах.
В качестве привода машин используются различные типы зубчатых передач: цилиндрические, червячные, планетарные редуктора. Связано это с тем, что такие разновидности достаточно экономичны по себестоимости.
Основными задачами, поставленными в данной разработке, являются: а) проанализировать существующие промышленные роботы;
б) анализ элементов конструкций различных приводов и выбор данных для разработки привода робота;
в) проведение расчетов конструкции привода на показатели технических характеристик его параметров и сделан общий анализ полученных данных. промышленный робот манипулятор привод
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
