Расчет параметров элементов систем автоматического управления - Курсовая работа

Курсовая работа является одним из этапов изучения дисциплины "Теория автоматического управления" и имеет своей целью приобретение навыков расчета параметров элементов систем автоматического управления (САУ) и анализа их характеристик. Данная работа предусматривает возможность практического применения знаний, полученных на лекциях и в процессе самостоятельной подготовки.Вариант Качество Входы Требования к качеству САУ линеаризованных элементов САУ и характеристика входов Реальная статическая характеристика генератора характеристика генератора (для расчета линейной системы) (для расчета нелинейной системы) автоколебание линеаризация коррекция Дана исходная САР напряжения генератора постоянного тока, включающая объект регулирования и дополнительные устройства, обеспечивающие процесс регулирования (датчики, усилители, сумматоры, исполнительные устройства) Объектом управления является генератор Г со своей обмоткой возбуждения ОВГ, якорь которого вращается от постороннего двигателя с постоянной угловой скоростью ?=const, остальные элементы схемы составляет ЭМУ - электромашинный усилитель, предназначенный для усиления сигнала по току, со своей обмоткой возбуждения ОВ ЭМУ.Устойчивость исходной разомкнутой САР определим через критерии устойчивости Найквиста и Рауса-Гурвица, также рассмотрим переходной процесс. Из рисунка 3 видно, что переходной процесс затухает, то есть система устойчива. Рассматривая рисунок 4 видно, что АФЧХ пересекает вещественную ось только справа от точки с координатами (-1, j0), значит система устойчива. При этом ЛАЧХ скорректированной разомкнутой системы представляет собой сумму характеристик исходной системы и корректирующего устройства, поэтому, имея ЛАЧХ желаемой разомкнутой системы и ЛАЧХ исходной разомкнутой системы, можно получить ЛАЧХ корректирующего устройства простым графическим вычитанием. На том же графике строится ЛАЧХ исходной разомкнутой системы, затем графическим вычитанием из ЛАЧХ разомкнутой системы ЛАЧХ объекта получим ЛАЧХ корректирующего устройства, по которой определяется его передаточная функция.Применим к нелинейному элементу гармоническую линеаризацию. Нелинейный элемент представляет собой реальную статическую характеристику, изображенную на рисунке 3. По методу Гольдфарба строим с помощью программы амплитудно-фазовой частотной характеристики линейной части системы и обратной амплитудно-фазовой характеристики нелинейного элемента, взятой с обратным знаком (рис.14.). Из нашего графика мы видим, что АФЧХ линейной части и нелинейного элемента не пересекаются, следовательно, автоколебания в системе отсутствуют.В данной курсовой работе произвели анализ исходных данных и из функциональной схемы и структурной схемы САР. Произвели анализ устойчивости некорректированной САР и пришли к выводу, что данная система является устойчивой, а, следовательно, может поддерживать режим работы объекта регулирования при действии на него возмущающих воздействий. Поэтому мы провели синтез САР и подобрали такое корректирующее устройство, Синтез проводился методом желаемых ЛАЧХ.Текст программы получения переходного процесса и критерия Найквиста. clc clear all syms k1 k2 T1 T2 T3 B1 B2 a s w i tau=28; delt_kin=0.03; max_DU_zd=2.7; max_df=0.

Содержание

Введение

1. Исходные данные

2. Линейная система

3. Нелинейная система

Заключение

Список использованных источников

Приложения