Определение основных параметров законов регулирования с использованием критерия устойчивости Нейквеста. Исследование системы на предмет возможности появления автоколебаний при введении в схему нелинейностей типа ограничения и зоны нечувствительности.
При низкой оригинальности работы "Расчет и моделирование системы управления электромеханическим приводом степени подвижности манипуляционного робота", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Тверской Государственный Технический Университет РАСЧЕТ И МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ СТЕПЕНИ ПОДВИЖНОСТИ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТАОбщая функциональная схема электропривода робота с 6-ю степенями подвижности (роботы «Кука», «Сфера», РПМ-25 и др.) может быт представлена в виде: Все шесть электроприводов (ЭП1-ЭП6) управляются от вычислительного комплекса, который решает траекторные задачи движения робота и выдает управляющие сигналы на цифровые (или аналоговые) регуляторы положения (ЦРП1 - ЦРП6) отдельных приводов. Первый контур образован исполнительным элементом (двигателем) (Д) с преобразователем (УМ, ПР) и регулятором тока (РТ). В линеаризованной модели системы не учитываются динамические свойства механической передачи, нелинейности типа «зона нечувствительности» двигателя, «насыщение» преобразователя и усилителя и «люфт» механических передач. 4) Исследовать систему на предмет возможности появления автоколебаний при введении в схему нелинейностей типа ограничения и зоны нечувствительности (методы: гармоническая линеаризация НЭ и моделирование). Уменьшение KU приводит к тому что перерегулирование становится равным нулю, но при этом затягивает переходный процесс (увеличивает время переходного процесса тп.пр.).
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
