Структура промышленных роботов. Степени подвижности руки человека и антропоморфного механизма. Кинематические пары. Классификация промышленных роботов. Цикловая система программного управления. Разработка структурной и функциональной схемы устройства.
Промышленный робот - это автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора (М) и перепрограммируемого устройства управления (УУ) для выполнения функций, заменяющих человека при перемещении предметов производства или технологической оснастки.Такой механизм является промышленным роботом с шестью основными степенями подвижности X, Y, Z и , , Кинематическая структура промышленных роботов и их двигательные возможности определяются видом и последовательностью расположения кинематических пар. Три поступательные пары, оси которых взаимно перпендикулярны, реализуют схему промышленного робота, работающего в прямоугольной системе координат, с зоной обслуживания в виде параллелепипеда; две поступательные пары и ротационная пара, ось вращения которой параллельна плоскости, образованной направлением осей поступательных пар, реализует схему промышленного робота, работающего в цилиндрической системе координат с зоной обслуживания в виде полного цилиндра; две ротационные пары и одна поступательная реализует схему промышленного робота, работающего в сферической системе координат с зоной обслуживания в виде полной сферы; три ротационные пары реализуют схему робота, работающего в ангулярной системе координат. В общем случае промышленный робот содержит манипулятор, средства очувствления, устройство управления и пульт оператора. Существуют манипуляторы с одним двигателем на несколько степеней подвижности, снабженные механизмами распределения движения (например муфтами и т.п.). Устройство управления, кроме пульта оператора, обычно содержит, запоминающее устройство (ЗУ), в котором хранятся программы робота и другая информация, вычислительное устройство (ВУ), в котором реализуется алгоритм управления роботом и устройство управления двигателями, а точнее, блок управления приводами манипулятора (БУП).
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
