Рассмотрение возможности использования моделей социального поведения животных для управления в группе роботов и представления сообщений, которыми обмениваются роботы в группе, в виде нечетких сигналов. Передача сигналов с помощью дискретного ИК-канала.
ПСЕВДОАНАЛОГОВАЯ КОММУНИКАЦИЯ В ГРУППЕ РОБОТОВВ связи с активным развитием исследований в области групповой робототехники актуальной является задача по организации управления группой роботов, т.е. обеспечения такого поведения группы, при котором она действует согласованно [7]. Мы будем рассматривать коммуникацию как средство реализации социального поведения. Очевидно, что внутривидовые коммуникации среди животных биологически целесообразны и, более того, форма и характер этих коммуникаций обусловлены структурой особи и особенностями ее среды обитания. В реальном мире (в природе) коммуникации между особями (внутривидовые коммуникации, как, впрочем, и любые другие) отличаются ненадежностью, размытостью, нечеткостью посылаемых сигналов и неоднозначностью возникающей реакции на принятый сигнал. Например, песня самца зяблика одновременно выполняет функцию охраны территории (функция первого порядка), рассредоточения пар (функция второго порядка) и регуляции плотности популяции (функция третьего порядка) [1].Простота и дешевизна устройства робота ограничивает возможности использования сложных и дорогих компонентов, в частности, для организации каналов обмена данными (сигналами, сообщениями). Простота и дешевизна устройства робота означает, что мы не можем оснастить их теми возможностями, которые имеет любое, даже примитивное животное. Потребность в передаче данных может возникать у робота в случае необходимости выработки коллективного решения или нехватки собственных данных для принятия индивидуального решения, а также для информирования других роботов о возникновении какого-либо события (например, появления опасности). Возможность связи между узлами сети (наличие дуг графа) определяется расстоянием между роботами, мощностью передатчиков и наличием препятствий между роботами. Роботы могут передвигаться (в общем случае, не только роботы, но и препятствия между ними), поэтому конфигурация сети не является статичной на протяжении времени работы сети.В настоящее время для коммуникации между роботами в основном используется радиоканал [6]: сети Wi-Fi, GPRS, Ad hoc и беспроводные сенсорные сети. Применение звукового канала для обмена данными между роботами рассмотрено, например, в работе [11]. В качестве другого примера использования звукового канала можно привести робота-игрушку Furby [2], в которой для обмена данными используется звук с частотной модуляцией в диапазоне около 20 КГЦ. Примеры использования звукового канала показывают, что звуковой канал имеет недостаточно высокую частоту для обеспечения необходимой скорости передачи данных. Время, в течение которого узлы (роботы) должны успеть передать информацию, определяется требованиями ко времени реакции роботов.Эксперименты по исследованию качества приема/передачи сигналов проводились на заглушенных до 30 см передатчиках. Это обусловлено требованиями локальности связи и минимизации помех от отраженных сигналов. В таких условиях обеспечивается не только локальность взаимодействия, но и отсутствие искажений сигналов. Эксперименты показали единичные потери сигналов (1-5%) и отсутствие сигналов, принятых с ошибками. Этот недостаток компенсируется отсутствием "ложных срабатываний" - приема одного сигнала двумя датчиками.В работе была рассмотрена возможность использования моделей социального поведения животных для управления в группе роботов и представления сообщений, которыми обмениваются роботы в группе, в виде нечетких (аналоговых) сигналов.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
