Определение степени свободы пространственного манипулятора промышленного робота. Расчет скорости вращения колес двухскоростной планетарной коробки передач. Вычисление скорости и ускорения коромысла рычажного механизма; составление векторного уравнения.
Определить степень свободы пространственного манипулятора промышленного робота (рис. 2.) определить передаточное отношение от колеса 1 к колесу 6 и скорость вращения колеса 6: а) при закрепленном водиле (первая передача); Определим передаточное отношение механизма при остановившемся водило : Определяем передаточное отношение от колеса 1 к колесу 3 при остановившемся водиле : Определяем передаточное отношение от колеса 5 к колесу 6 при остановленным колесе 4: Тогда передаточное отношение от колеса 1 к колесу 6: 1.2. Определим передаточное отношение механизма при остановившемся водило : Определяем передаточное отношение от колеса 1 к колесу 3 при остановившемся водиле : Определяем передаточное отношение от колеса 4 к колесу 6 при остановленным водило : Тогда передаточное отношение от колеса 1 к колесу 6: 2.2. Методом построения планов скоростей и ускорений определить скорости и ускорения коромысла и ползуна .
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
