Программа "Кинематическое движение" - Курсовая работа

Промышленные роботы предназначены для замены человека при выполнении основных и вспомогательных технологических операций в процессе промышленного производства.По заданным уравнениям s1=s1(t), ?1=?1(t), ?2=?2(t) составляют уравнения движения точки М в неподвижной декартовой прямоугольной системе координат Oxyz. Будем решать задачу перевода сложной системы из одного положения в другое, не рассматривая оптимальность траектории с точки зрения минимальных временных затрат, так как этот вопрос выходит за рамки кинематики.Найти: проекции ускорения схвата на оси координат и ускорение схвата по модулю и направлению. Решение: Для облегчения решения поставленной задачи механизм робота разделяем на устройство перемещения манипулятора, состоящее, например, из звеньев 2, 4, 3, 5, и манипулятор, собранный из звеньев 6, 7. Это позволяет считать, что переносное движение задается движением устройства перемещения манипулятора, а относительное движение - движением манипулятора относительно устройства перемещения (рисунок 1). Составим уравнение скорость точки М определяем на основании теоремы о сложении скоростей при сложном движении точки: (1)Программа «Кинематическое движение» предназначена для определения основных параметров кинематического движения (траекторию и, максимальный градус поворота и так далее).Программа предназначена для демонстрации умений, закрепления основ и углубления знаний, приемов программирования полученных в курсе изучения программирования и основ алгоритмизации на алгоритмическом языке высокого уровня.В зависимости от введенных данных, программа производит необходимые расчеты и выполняет анимированное построение графика. В данной программе используется множество различных функций, например: для преобразования данных строкового типа в вещественный и наоборот - STRTOFLOAT и FLOATTOSTR; возведение числа в квадрат - sqr; абсолютная величина от числа-abs; округление чисел - round и тому подобное. В программе так же используются различные компоненты, такие как: label - этот компонент позволяет выводить на форму программы данные строкового типа; edit - используется для введения с клавиатуры необходимых данных строкового типа, которые впоследствии преобразуются в тип данных необходимый для корректной работы программы; button - используется для запуска процедур; combobox - позволяет выбрать необходимые свойства из предложенного списка.Технические требования к компьютеру: процессор 333 МГЦ и выше; оперативная память 32 Мбайт; 600 Кбайт свободного места на жестком диске.Вызов программы осуществляется путем запуска файла «Кинематическая задача.exe».Входные данные: начальная скорость материальной точки, угол наклона к горизонту, коэффициент сопротивления воздуха, некоторый момент времени.Выходные данные: дальность полета и максимальная высота подъема материальной точки, время полета и время подъема на максимальную высоту, координаты точки в данный момент времени.Программа предназначена для определения параметров кинематического движения и получения навыков работы с графикой и использованием возможностей языка программирования Delphi 7.Программа «Кинематическое движение» является единым исполняемым модулем и не требует установки дополнительных программных средств. Для работы данной программы подойдет любая операционная система Windows. Вызов программы осуществляется путем запуска файла «Кинематическая задача.exe», в результате чего на экране появляется окно (рисунок 4), в котором содержится краткое описание порядка действий пользователя при работе с программой.

Содержание

1 Назначение и область применения

2 Кинематическая задача

2.1 Постановка задачи

2.2 Применение уравнений кинематического движения для решения кинематической задачи

3 Описание программы

3.1 Общие сведения

3.2 Функциональное назначение

3.3 Описание логической структуры

3.4 Используемые технические средства

3.5 Вызов и загрузка

3.6 Входные данные

3.7 Выходные данные

4 Руководство программиста

5 Руководство оператора

Список использованных источников

Приложение А

1 Назначение и область применения

Промышленный робот - автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением.

Манипулятор - совокупность пространственного рычажного механизма и системы приводов, осуществляющая под управлением программируемого автоматического устройства или человека-оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека

1. Сборник заданий для курсовых работ по теоретической механике [Текст] : учеб. пособие для вузов / под ред. А. А. Яблонского. - М. : Высш. шк., 1985. - 368 с.

2. Бать, М. И. Курс теоретической механики [Текст] : учебник для вузов / М. И. Бать, Г. Ю. Джанелидзе, А. С. Кельзон. - М. : Наука, 1991. - 640 с. - ISBN 5-02-014451-7.

3. Фаронов, В. В. Delphi. Программирование на языке высокого уровня [Текст] : учебник для вузов / В. В. Фаронов . - СПБ. : Питер, 2003. - 640 с. -ISBN 5-8046-0008-7.

4. Хомоненко, А. Д. Delphi 7 [Текст] / под общ. ред. А. Д. Хомоненко. - СПБ. : БХВ-Петербург, 2008. - 1216 с. - ISBN 978-5-94157-267-0.