Прогнозирование устойчивости и тормозных свойств мототранспортных средств - Автореферат

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук, (1) где Р - сила, приложенная к рычагу нажимного кулака длиной l, Q1, Q2 - разжимные усилия (или реакции) первичной и вторичной колодок; Р1, Р2 - силы воздействия стяжных пружин колодок на разжимной кулак; d - диаметр окружности эвольвенты или плечо приложения разжимающих сил; f - коэффициент трения качения, ; ; r0 - расстояние до начальной линии контакта кулака с роликом при выключенном тормозе, зависящее от износа накладок; ? - угол, соответствующий радиусу линии контакта профиля разжимного кулака с роликом колодки при торможении, за начало отсчета которого принят радиус r0; k - коэффициент пропорциональности, равный отношению радиального перемещения образующей профиля m к углу поворота ?, вызвавшему это перемещение, . Рассмотрим схему взаимодействия клина, роликов и нажимных поверхностей колодок (рисунок 3), где обозначено: Р - толкающая сила, приложенная к клину; Q, РП, F - силы сопротивления колодок, пружин и трения перемещения толкателей, на нажимные поверхности которых, воздействуют ролики; ? - угол наклона (образующий угол) клина; S, FS - усилия, передаваемые через линии контакта клина, роликов и нажимных поверхностей толкателей, которые направлены по общим нормалям к рабочим параллельным поверхностям клина и толкателей, и соответствующие этим усилиям силы сопротивления качению; f - коэффициент трения качения. , (11) где ?м - механический коэффициент полезного действия силового цилиндра, ?м = 0,95; ?г - коэффициент полезного действия, учитывающий потери на трение в трубопроводе (шланге) ?г = Р2/Р1; Р1, Р2 - давления тормозной жидкости на выходе из главного тормозного цилиндра и на входе в колесный тормозной цилиндр (рисунок 5), , ? - удельный вес тормозной жидкости; ? - коэффициент, учитывающий неравномерность распределения скоростей в уравнении Бернулли; V0 - скорость тормозной жидкости; ht - потеря напора на трение в трубопроводе; Z - высота расположения главного тормозного цилиндра относительно колесного цилиндра; d2 - диаметр колесного цилиндра; N - сила сжатия тормозного диска. Движение по ровному горизонтальному основанию трехколесного МТС как твердого тела описывается следующей системой уравнений: (25) где x, y, z - соответственно продольная, поперечная и вертикальная оси подвижной системы координат, жестко связанной с МТС, которые полагаются главными и центральными, m - масса МТС; JZ - момент инерции МТС относительно оси z; V - вектор скорости центра масс; a - вектор ускорения центра масс (абсолютная производная от вектора скорости центра масс МТС); - относительная производная от вектора скорости центра масс; ? - вектор угловой скорости поворота МТС; ? - угол поворота вокруг оси z" относительно оси x"; x", y" - координаты центра масс в неподвижной системе координат; - вектор силы сопротивления прямолинейному движению i-го колеса; - вектор силы взаимодействия с грунтом, действующей на i-ое колесо в плоскости опорного основания и направленный против скорости скольжения в пятне контакта; - вектор силы сопротивления воздуха; - момент сопротивления повороту i-го колеса. Динамика трансмиссии трицикла с двумя ведущими колесами и межосевым дифференциалом описывается следующей системой дифференциальных уравнений: (28) где Jk - момент инерции колеса, Jд - момент инерции двигателя, - угловое ускорение вращения i-го колеса, М23 - момент сопротивления, приведенный к выходному валу коробки передач, - угловое ускорение вращения вала двигателя, Мд - момент, развиваемый двигателем на выходном валу коробки передач, Мі - момент сопротивления на i-ом колесе: (29) где Мті - тормозной момент на i-ом колесе, - проекция силы взаимодействия в плоскость вращения колеса.