Особенность обучающего и технологического режимов работы робота. Основная сущность наличия и отсутствия движения при тактограмме. Определение формулы активных сигналов и функции включения. Характеристика структурно-функциональной схемы управления.
Новосибирский архитектурно строительный университет (сибистрин) Выполнил:Тюгаев Р.А.Роботы - принципиально новый класс машин-автоматов, обладающий многофункциональностью действий и универсальностью выполняемых операций, способный в процессе работы воспроизводить или имитировать двигательные и определенные интеллектуальные функции человека. Манипуляторы - механические устройства, выполняющие движения, аналогичные функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, и оснащенные исполнительным механизмом в виде схвата. Под рабочее пространством понимается пространство, в котором функционирует робот при выполнении всех операций рабочего процесса; определяется в большей степени устройством передвижения. Рабочая зона есть пространство, в котором может находиться рабочий орган робота при его функционировании с одной стоянки и представляет собой фигуру, описываемую схватом при достижении предельно достижимых положений. Первый режим робота (программирование и перепрограммирование) выполняется тремя способами : программы с использованием терминала(дисплей, цифропечатающее , графическое устройство, пульт и.т.д.); с применением переносного пульта ручной манипуляции; наведением непосредственно задающей рукоятки (ЗР), которая представляет собой кинематическую модель робота.Формула активных сигналов 2.1: где Dm - активный сигнал m-ого такта, определяемая по формуле 2.1; xkj - входной сигнал k-го механизма в j-ом положении; - выходной сигнал k-го механизма в i-ом положении. Функция включения определяется по формуле 2.2: где fm - функция включения m-ого такта, определяемая по формуле 2.2; Dm - конъюнкция активных сигналов m-ого такта, определяемая по формуле 2.1; Lm - конъюнкция остальных сигналов. Механизм М1 включается в 1 такте и совершает прямой ход, включается в 3 такте и совершает обратный ход. робот тактограмма сигнал включение исключая ; Механизм М2 включается в 2 такте и совершает прямой ход, включается в 4б такте и совершает обратный ход. Механизм М3 включается в 5 такте и совершает прямой ход, включается в 6б такте и совершает обратный ход.Программу-алгоритм можно представить в форме ориентированного графа включения, представленного на рисунке 3.1. Вершины графа помечены наборами неинверсных выходных сигналов и номерами логических тактов, дуги - упрощенными формулами включения узлов объекта управления.
План
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. ТАКТОГРАММА
2. ФОРМУЛА ВКЛЮЧЕНИЯ
3. СТРУКТУРНО-ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СХЕМА УПРАВЛЕНИЯ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
