Механизм захвата манипулятора. Челябинск: ЮУРГУ, Э-436; 49 с., 12 ил., 10 табл., библиогр. список - 5 наим., Закрепление и систематизация знаний по курсу «Теория электропривода».Механизмы захвта труб-это механизмы, обеспечивающие безопасный подъем и перемещение груза (труб различного диаметра и типа) при производстве погрузочно-разгрузочных работ. При необходимости захваты для труб покрываются полиуретаном высокой износоустойчивости, что позволяет избежать повреждений труб и изоляции при их перемещении. Задачей данного курсового проекта ставится на основании заданных технологических требований спроектировать преобразователь частоты электропривода переменного тока механизма захвата маніпулятора для труб.При подхвате включается двигатель и посредством редуктора и винтовой передачи захваты сводятся с установившейся скоростью Vc, приподнимая и зажимая трубу. Выбор двигателя для проектируемого электропривода включает в себя несколько составляющих: выбор конструкции (исполнения) двигателя; При выборе двигателя по конструктивному исполнению необходимо выбрать такой двигатель, который будет подходить по следующим конструктивным особенностям: способ защиты от окружающей среды (закрытый, защищенный и т.д.); На базе исходных данных рабочей машины рассчитывают и строят зависимости скорости рабочей машины от времени v(t). Для определения динамического момента рабочей машины рассчитывается момент инерции рабочего органа: Определим динамический момент с учетом величины допустимого ускорения : Н м (2.9)снижение затрат времени на выполнение курсового проекта для случая, когда предварительно выбранный двигатель не проходит по нагреву. Используя выбранные выше значения пусковых и тормозных моментов, скоростей установившихся режимов и возможности выбранной схемы управления двигателем найдем: 1) время переходного процесса а) сведение зажимов пуск =0,5 с (6.1) торможение = 0,5 с (6.2) б) развод зажимов пуск = 0,8 с (6.3) торможение = 0,8 с (6.4) 2) угол поворота вала двигателя за время переходного процесса: а) сведение зажимов пуск = 13,24 град (6.5) торможение = 13,24 град (6.6) установившаяся скорость = 158,87 град (6.7) б) развод зажимов пуск = 33,89 град (6.8) торможение = 33,89 град (6.9) установившаяся скорость = 158,87 град(6.10) где АПС - угол поворота вала двигателя за время пуска при сведении зажимов; АТС - угол поворота вала двигателя за время торможения при сведении зажимов; 3) время работы с установившейся скоростью: а) при сведении зажимовУправление двигателем будем осуществлять преобразователем частоты, то есть двигатель будет питаться не от цеховой сети, а от отдельного индивидуального преобразователя частоты (ПЧ),который допускает работу двигателя при номинальной скорости с преобразователями частоты с автономными инверторами (ПЧИ) осуществляет преобразование напряжения питающей сети в напряжение постоянного тока, а затем в трехфазное напряжение регулируемой частоты. Питание может осуществляться как от преобразователя с непосредственной связью (НПЧ), так и от двухзвенного преобразователя с автономными инверторами (ПЧИ). При выходных частотах 50Гц и ниже используют преобразователи ПЧИ. Выбор тапа преобразователя зависит от частоты питающей сети, требуемого диапазона изменения частоты на выходе преобразователя, определенного диапазоном изменения скорости вращения двигателя, от мощности двигателя, диапазона изменения нагрузки на валу двигателя, наличия или отсутствия реверса, режимов работы двигателя. Выбор преобразователя осуществляется по каталогам электротехнической промышленности на основе номинальных данных предварительно выбранного двигателя: Выбор преобразователя частоты осуществляется, исходя из условия: где - номинальное линейное напряжение и ток нагрузки преобразователя частоты;Технологические скорости рабочего и обратного хода в установившемся режиме, пониженные скорости при пуске и остановке рабочего органа должны быть обеспечены с заданной степенью точности. Заданными данными для расчета являются скорость движения механизма ?зад = ?с, приведенная к валу двигателя, и заданный момент сопротивления движению Мс, приведенный к валу двигателя и включающий в себя момент механических потерь холостого хода двигателя ?MХ, значения которых приведены в таблице 8.1. Естественные механические и электромеханические характеристики строим, используя программу haradkz, внеся туда номинальные данные двигателя и параметры обмоток, как это показано на рисунке 8.1. Для предварительного расчета частоты выполним параллельный перенос естественной механической характеристики в заданную точку: ?0 = ?ЗАД ??ЕСТ = ?ЗАД SH ·МЗАД; Искусственные механические и электромеханические характеристики строим, используя программу haradkz, внеся туда номинальные данные двигателя и параметры обмоток, а также величины f1ЗАД и U1ЗАД.В установившемся режиме нарастания скорости двигателя, когда затухают свободные составляющие переходного процесса: .
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
