Принцип работы простейших роботов-манипуляторов. Разработка системы управления манипулятором, состоящим из трех звеньев и осуществляющим процесс сверления. Кинематическая схема и последовательность движений шаговых двигателей; применение жесткой логики.
Каждая пара, состоящая из звена и сочленения, имеет одну степень свободы, следовательно, манипулятор с n парами «звено-сочленение» имеет n степеней свободы. 2) Обратное вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 1. 3) Поступательное перемещение третьего звена вдоль оси Z приводит к перемещению рабочего органа в точку 2. 5) Обратное вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 2. 6) Поступательное перемещение первого звена вдоль оси X приводит к перемещению рабочего органа в точку 3.В ходе выполнения курсового проекта ознакомился с принципами работы простейших роботов и принципами управления различными манипуляторами. В соответствии с заданием на курсовой проект была разработана система управления манипулятором, который состоит из трех звеньев и осуществляющим процесс сверления. Система управления шаговыми двигателями, в свою очередь управляющими звеньями манипулятора, была разработана на жесткой логике.
Вывод
В ходе выполнения курсового проекта ознакомился с принципами работы простейших роботов и принципами управления различными манипуляторами. В соответствии с заданием на курсовой проект была разработана система управления манипулятором, который состоит из трех звеньев и осуществляющим процесс сверления. Система управления шаговыми двигателями, в свою очередь управляющими звеньями манипулятора, была разработана на жесткой логике. В результате была получена электрическая принципиальная схема, которая была верифицирована в EWB. Результат верификации (диаграммы, полученные анализатором) совпадают с расчетными. Так же с помощью матриц были рассчитаны положения рабочего органа во всех точках сверления относительно координат базовой точки.
Данный манипулятор может быть применен на различных предприятиях, где необходим процесс сверления, что позволяет повысить производительность труда рабочих. Так же данный манипулятор может применяться как часть более сложного робота.
Размещено на
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
