Планирование траектории движения мини-корабля в среде с препятствиями. Структура аппаратного обеспечения системы, архитектура программного обеспечения, построенного на базе клиент-серверной модели взаимодействия со слабой связанностью компонентов.
Планирование траектории автономного мини-корабляПредложенные в статье модификации программных компонентов описанной программной архитектуры (глобального планировщика и регулятора) в соответствии с результатами моделирования позволяют использовать предложенные решения для дальнейших натурных экспериментов с мини-кораблем.
Вывод
Предложенные в статье модификации программных компонентов описанной программной архитектуры (глобального планировщика и регулятора) в соответствии с результатами моделирования позволяют использовать предложенные решения для дальнейших натурных экспериментов с мини-кораблем.
Список литературы
1. BORISGURENKO, Roman Fedorenko, Anatoly Nazarkin Autonomous surface vehicle control system // Applied Mechanics and Materials Journal.- 2014 (ISSN: 1660-9336). - Vol. 704. -p. 277.
2. Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Назаркин А.С. Система управления автономного надводного мини-корабля // Современные проблемы науки и образования. - 2014. - №5,URL:science-education.ru/119-14511 (дата обращения: 12.10.2015).
3. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю., Федоренко Р.В., Гуренко Б.В., Чуфистов В.М., Шевченко В.А. Алгоритмы многосвязного позиционно-траекторного управления подвижными объектами// Инженерный вестник Дона, 2014, №4 URL:ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2014/2579.
4. Пшихопов В.Х., Гуренко Б.В. Синтез и исследование авторулевого надводного мини-корабля «Нептун» // Инженерный вестник Дона, 2013, №4 URL:ivdon.ru/ru/magazine/archive/n4y2013/1919.
5. Гуренко Б.В., Федоренко Р.В., Береснев М.А., Сапрыкин Р.В., Переверзев В.А. Разработка симулятора автономного необитаемого подводного аппарата // Инженерный вестник Дона, 2014, №3 URL: ivdon.ru/ru/magazine/archive/n3y2014/2504/.
6. Navigation - ROS Wiki // Robot Operating System URL: wiki.ros.org/navigation (accessed: 20.09.2015).
7. Пшихопов В.Х. Управление подвижными объектами в недетерменированных средах использованием неустойчивых режимов // Материалы конференции "Управление в технических, эргатических, организационных и сетевых системах". - Под редакцией С.Н. Васильева, И.А. Каляева, Д.А. Новикова, Г.Г. Себрякова. - 2012. - С. 786-789.
8. Voronoi_planner - ROS Wiki // Robot Operating System URL: wiki.ros.org/voronoi_planner (accessed: 20.09.2015).
9. B. Lau, C. Sprunk and W. Burgard, Improved Updating of Euclidean Distance Maps and Voronoi Diagrams // IEEE Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS). - Taipei, Taiwan. - 2010. - pp. 281 - 286.
10. Dynamicvoronoi - ROS Wiki // Robot Operating System URL: wiki.ros.org/dynamicvoronoi (accessed: 20.09.2015).
Размещено на .ru
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
