Описание первичных отклонений параметров звеньев и отклонений позиционирования исполнительных механизмов промышленных роботов и многокоординатных станков, структура которых представляет собой многозвенную систему. Построение соответствующей модели.
При низкой оригинальности работы "Первичные отклонения геометрических параметров многозвенных механических систем промышленных роботов и станков с программным управлением", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Один механизм обеспечивает перемещение рабочего органа с инструментом по трем линейным координатам (X, Y, Z), второй механизм обеспечивает поворот стола с закрепленной на нем заготовкой по двум угловым координатам (B, C). В промышленных роботах исполнительные механизмы представляют собой манипуляторы, звенья которых могут совершать поступательные или вращательные движения относительно опорных для них звеньев. При изготовлении и сборке деталей и узлов, составляющих звенья многозвенных механических систем, неизбежны отклонения их геометрических размеров и формы. Учесть первичные отклонения звеньев в динамических моделях многозвенных механических систем можно, например, при составлении матриц преобразования однородных координат, отражающих преобразования координат между связываемыми с каждым звеном системами координат. С учетом первичных отклонений звеньев матрица Ai,i*, отражающая преобразование однородных координат из системы Si в систему Si, будет иметь вид (2).
2. Крахмалев, О.Н. Математическое моделирование динамики манипуляционных систем промышленных роботов и кранов-манипуляторов: монография / О.Н. Крахмалев. - Брянск: БГТУ, 2012. -200 с.
3. Серков, Н.А. Основные направления повышения точности металлорежущих станков / Н.А. Серков // Проблемы машиностроения и автоматизации. - 2010. - №2. - С. 26-35.
4. Серков, Н.А. Модель отклонения взаимного положения исполнительных органов многокоординатного станка / Н.А. Серков // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2011. - №3. - С. 68-78.
5. Серков, Н.А. Методы и средства измерения первичных отклонений звеньев механизмов несущей системы многокоординатных станков с ЧПУ / Н.А. Серков, И.В. Никуличев // Проблемы машиностроения и автоматизации. - 2012. - №2. -С. 43-51.
6. Серков, Н.А. Методы и средства измерения интегрального отклонения взаимного положения рабочих органов многокоординатных станков с ЧПУ / Н.А. Серков // Проблемы машиностроения и автоматизации. - 2012. - №4. - С. 112-124.
7. Moriwaki, T. Multi-functional machine tool / T. Moriwaki // CIRP Annals - Manufacturing Technology. - 2008. - №.57. - P. 736-749.
8. Schwenke, H. Geometric error measurement and compensation of machines-An update / H. Schwenke, W. Knapp, H. Haitjema, A. Weckenmann, R. Schmitt, F. Delbressine // CIRP Annals - Manufacturing Technology. - 2008. - №.57. - P. 660-675.
Размещено на .ru
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
