Рассмотрение незамкнутых и замкнутых пространственных кинематических цепей манипуляторов. Описание способа определения степени подвижности и маневренности манипулятора в соответствии с номером семейства, к которому относится составная простая цепь.
При низкой оригинальности работы "Определение степени подвижности и маневренности манипуляционной системы", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Артоболевского, они могут быть отнесены к простым цепям, если каждое звено входит не более чем в две кинематические пары, или к сложным, если имеется хотя бы одно звено, входящее более чем в две кинематические пары [1]. Применяются и манипуляторы с замкнутыми кинематическими цепями, в которых нет звеньев, принадлежащих лишь к одной кинематической паре [2]. (1) число общих связей, определяющих семейство механизма, оно может быть равным 0, 1, 2, 3, 4; k - класс кинематической пары; - число кинематических пар класса k. Эта цепь содержит две кинематические пары (II,V) третьего класса и три пары (I, III, IV) пятого класса, оси пар III, IV параллельны между собой. Число общих связей кинематической цепи может быть установлено путем анализа возможных перемещений звеньев, допускаемых каждой из кинематических пар в некотором положении механизма (независимо от того, реализуется перемещение или нет).Таким образом, определяя степень подвижности сложной кинематической цепи, нужно расчленить ее на последовательно наслаиваемые простые кинематические цепи. Установив семейство, к которому относится каждая из этих цепей, и воспользовавшись структурной формулой (1), можно вычислить общую степень подвижности как сумму парциальных. При этом, если та или иная рассматриваемая кинематическая цепь входит в состав замкнутого контура, содержащего также звенья предыдущей цепи, номер ее семейства находится по числу общих связей простой замкнутой цепи, образующей этот контур, в системе координат, жестко связанной с одним из звеньев контура. Список использованных источников: 1. Теория механизмов и машин : учеб. для втузов / И. И. Артоболевский.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
