Мобильность плоского четырехзвенного механизма манипулятора в заданной области рабочего пространства. Разработка метода определения максимальных скоростей по заданным направлениям для механизмов манипуляторов, которые имеют двигательную избыточность.
Аннотация к работе
В настоящей работе предложен алгоритм определения максимально возможных скоростей выходного звена по заданным направлениям в различных точках рабочего пространства. 1б представлено множество МАІ конфигурации, при которых центр выходного звена занимает одно и тоже положение соответствующее точке А1 с интервалом изменения обобщенной координаты Dq1 равным двадцати градусов. Алгоритм основан на использовании линейной системы уравнений, задающей в многомерном пространстве обобщенных скоростей р-плоскость Г [1,3]: V = J AQ, (1) где V (Vx, Vy) - вектор скоростей выходного звена. 1 Четырехзвенный плоский механизм манипулятора: а - взаимное положение манипулятора и области W, б - множество МАІ конфигураций с одним и тем же положением центра выходного звена совпадающим с точкой А1 На рисунке 2 приняты следующие обозначения: 1 - ввод данных lk, qi, q· maxi,, , Vx и d max; 2 - задание положения точки Аі и множества MI; 3 - вычисление q·i - скоростей изменения обобщенных координат в соответствии с линейной системой уравнений (1) по критерию минимизации объема движений [1]; 4 - q·1 > q· max1; 5 - q·2 > q· max2; 6 - q·3 > q· max3; 7 - изменение параметров задающего совокупность значений вектора Q [1]; 8 - ki > ; 9 - вычисление скоростей q·i по зависимости (2); 10 - Vx max = Vx; 11 - Vx = Vx 5; 12 - вывод значения V max максимальной скорости в заданной точке АІ рабочего пространства по направлению оси xo.