Мобильность плоского четырехзвенного механизма манипулятора в заданной области рабочего пространства. Разработка метода определения максимальных скоростей по заданным направлениям для механизмов манипуляторов, которые имеют двигательную избыточность.
При низкой оригинальности работы "Обобщенный метод исследования мобильности плоских механизмов манипуляторов", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
В настоящей работе предложен алгоритм определения максимально возможных скоростей выходного звена по заданным направлениям в различных точках рабочего пространства. 1б представлено множество МАІ конфигурации, при которых центр выходного звена занимает одно и тоже положение соответствующее точке А1 с интервалом изменения обобщенной координаты Dq1 равным двадцати градусов. Алгоритм основан на использовании линейной системы уравнений, задающей в многомерном пространстве обобщенных скоростей р-плоскость Г [1,3]: V = J AQ, (1) где V (Vx, Vy) - вектор скоростей выходного звена. 1 Четырехзвенный плоский механизм манипулятора: а - взаимное положение манипулятора и области W, б - множество МАІ конфигураций с одним и тем же положением центра выходного звена совпадающим с точкой А1 На рисунке 2 приняты следующие обозначения: 1 - ввод данных lk, qi, q· maxi,, , Vx и d max; 2 - задание положения точки Аі и множества MI; 3 - вычисление q·i - скоростей изменения обобщенных координат в соответствии с линейной системой уравнений (1) по критерию минимизации объема движений [1]; 4 - q·1 > q· max1; 5 - q·2 > q· max2; 6 - q·3 > q· max3; 7 - изменение параметров задающего совокупность значений вектора Q [1]; 8 - ki > ; 9 - вычисление скоростей q·i по зависимости (2); 10 - Vx max = Vx; 11 - Vx = Vx 5; 12 - вывод значения V max максимальной скорости в заданной точке АІ рабочего пространства по направлению оси xo.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
