Виды и сферы применения промышленных роботов, характеристика их рабочей зоны и основные особенности. Технические данные и кинематические схемы роботов, работающих в разных системах координат. Расчет максимального ускорения, массы и инерции звеньев.
САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ Факультет при ЦНИИ робототехники и технической кибернетики Кафедра «Интегрированные компьютерные технологии в промышленности» Отчет по дисциплине: Проектирование сложных систем Тема: «Кинематические схемы промышленных роботов» Выполнил: Студент группы 4174/10 Е.В. Моренков Проверил: д.т.н., профессор Голландцев Ю.А. Промышленный робот прямоугольной системы координат - ПР-ПСК. Промышленный робот цилиндрической системы координат- ПР-ЦСК. Прямые уравнения кинематики для точки полюса ПР-ПСК: обратные уравнения кинематики для точки полюса ПР: Радиус-вектор, описывающий перемещение точки полюса ПР относительно начала координат: .
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
