Исследование движений и возникающих малых отклонений обобщённых координат манипуляционных систем промышленных роботов, вызванных упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев. Анализ влияния таких отклонений на движущие усилия в приводах.
При низкой оригинальности работы "Исследование малых отклонений от программных движений манипуляционных систем с упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
Исследование малых отклонений от программных движений манипуляционных систем с упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев О.Н. Крахмалев Аннотация Исследованы малые отклонения обобщённых координат манипуляционных систем промышленных роботов, вызванные упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев. В используемой методике звенья МС моделируются абсолютно твёрдыми телами, а упругая податливость находится в центрах кинематических пар. [M], [S] и [K] - матричные коэффициенты, соответствующие инерционным параметрам манипуляционной системы: Здесь A0k - матрица (размерностью 4?4) однородного преобразования координат из локальной системы координат, связанной с k-м звеном, в базовую систему отсчёта; Hk - матрица инерции (размерностью 4?4) k-го звена как твёрдого тела.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
