Использование метода логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем - Дипломная работа
Конструктивные параметры манипулятора. Применимость частотных показателей устойчивости и качества регулирования по логарифмическим амплитудным и фазовым частотным характеристикам к системе управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем.
При низкой оригинальности работы "Использование метода логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
1. Постановка задачи исследования 1.1 Исходные данные для проектирования манипулятора 1.2 Конструктивные параметры манипулятора 2. Вывод уравнений движения манипулятора с упругим стержнем и закрепленным на его конце твердым телом 2.1 Система автоматического управления манипулятором 2.2 Механическая схема манипулятора и основные обозначения и упрощения 2.3 Размерная математическая модель системы управления манипулятором 2.4 Безразмерная математическая модель системы управления манипулятором 2.5 Решение уравнения движения гибкого стержня 2.6 Передаточная функция замкнутой системы регулирования манипулятора 2.7 Вывод передаточной функции разомкнутой системы регулирования манипулятора 3. Исследование соответствия переходных процессов в манипуляторе и известных частотных показателей качества Заключение Список использованных источников Введение Важнейшей проблемой создания современных технических систем и выбора режимов их эксплуатации является проблема построения и анализа динамических моделей этих систем. На рисунке ниже приведена структурная схема комбинированной динамической системы (КДС). Рис. 1.1 На структурной схеме ОДУ - система обыкновенных дифференциальных уравнений. Сложности, связанные с управлением ориентацией космических аппаратов (КА), не имеющих абсолютно жесткой конструкции, впервые проявились в начале 60-х годов, когда, после выведения на орбиту сравнительно небольшого американского спутника Эксплоурер-Г, он очень быстро потерял устойчивость вследствие непредвиденного эффекта рассеяния энергии закрутки из-за, наличия упругости четырех штыревых антенн. Задачам управления твердыми телами с вязкоупругими стержнями посвящено большое количество работ [8] - [14]. По оси ординат откладывается фаза в градусах в линейном масштабе (рис. 1.3). Рис. 1.3 Первой операцией процесса синтеза является построение желаемой ЛАХ.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
