Розрахунок дії оптико-механічного пристрою ідентифікації рельєфу шляху крокування за умови його поєднання з формою кінематичної кривої точки стопи крокуючого механізму. Система диференціальних рівнянь опису руху стопи в залежності від рельєфу шляху.
При низкой оригинальности работы "Геометричне моделювання крокуючого механізму з можливістю адаптування його стоп до опорної поверхні", Вы можете повысить уникальность этой работы до 80-100%
За формою перерізу конуса ділянкою шляху (в першому наближенні - це еліпс) можна визначити відстань до ділянки шляху, кут нахилу ділянки відносно горизонталі, а також ідентифікувати наявність «сходинок» ділянки шляху. Тобто, можна визначити всю інформацію, яку необхідно знати перед постановкою стопи механізму на ділянку опорної поверхні. З позицій прикладної геометрії ще не дослідженими виявилися питання визначення характеру опорної поверхні як місця постановки стопи механізму в залежності від перетину конуса ділянкою шляху, що дозволяє визначати відстань до ділянки шляху, кут нахилу ділянки шляху відносно горизонталі, а також ідентифікувати можливі «сходинки» ділянки опорної поверхні. Для досягнення цієї мети у дисертації поставлено такі основні задачі: - провести аналіз відомих методів геометричного моделювання крокуючих механізмів та адаптації їх стоп до опорної поверхні; У першому розділі наведено огляд схем крокуючих механізмів та традиційні методи їх розрахунку з урахуванням таких характеристик: а) траєкторія точки (стопи) крокуючого механізму на одній з ланок повинна мати приблизно прямолінійну ділянку (де швидкість майже постійна); б) необхідна траєкторія точки (стопи) має утворюватись під час повного обертання ведучої ланки механізму; в) механізм має забезпечити задню ходу (тобто бути зворотним).Дисертацію присвячено новому розвязанню задачі геометричного моделювання дії оптико-механічного пристрою для визначення рельєфу опорної поверхні як шляху крокування за умови поєднання одержаних результатів ідентифікації з формою кінематичної кривої точки стопи крокуючого механізму, та побудові, залежно від вхідних параметрів, множини траєкторій стопи з метою виявлення особливостей їх форми. Значення для науки полягає у подальшому розвитку способів розрахунків механізмів крокування з можливістю адаптування їхніх стоп до опорної поверхні шляху крокування. Виконано аналіз відомих методів геометричного моделювання крокуючих механізмів та адаптації їхніх стоп до опорної поверхні, з чого випливає необхідність розроблення компютерних програм розрахунку крокувань, де б кінематична крива стопи була повязана з профілем шляху. Розроблено спосіб відновлення форми опорної поверхні за допомогою оптико-механічного пристрою із лазерним джерелом променю, що дозволило визначати геометричні характеристики опорної поверхні. Розроблено спосіб опису кінематичної кривої точки стопи, залежно від лінійних параметрів шестиланкового механізму крокування, що надало можливість обирати його раціональні параметри.
Вывод
Дисертацію присвячено новому розвязанню задачі геометричного моделювання дії оптико-механічного пристрою для визначення рельєфу опорної поверхні як шляху крокування за умови поєднання одержаних результатів ідентифікації з формою кінематичної кривої точки стопи крокуючого механізму, та побудові, залежно від вхідних параметрів, множини траєкторій стопи з метою виявлення особливостей їх форми.
Значення для науки полягає у подальшому розвитку способів розрахунків механізмів крокування з можливістю адаптування їхніх стоп до опорної поверхні шляху крокування.
Значення для практики полягає у скороченні тривалості та підвищенні точності моделювання систем керування крокуючими механізмами, одержанні моделей, які задовольняють заданим вимогам і прискорюють їхнє проектування.
При цьому отримані результати, що мають науково-практичну цінність.
1. Виконано аналіз відомих методів геометричного моделювання крокуючих механізмів та адаптації їхніх стоп до опорної поверхні, з чого випливає необхідність розроблення компютерних програм розрахунку крокувань, де б кінематична крива стопи була повязана з профілем шляху.
2. Розроблено спосіб відновлення форми опорної поверхні за допомогою оптико-механічного пристрою із лазерним джерелом променю, що дозволило визначати геометричні характеристики опорної поверхні.
3. Складено та розвязано систему диференціальних рівнянь Лагранжа 2-го роду опису руху стопи в залежності від рельєфу шляху, що дозволило пояснити рухи крокування кінцівки з позицій коливання подвійного маятника.
4. Розроблено спосіб опису кінематичної кривої точки стопи, залежно від лінійних параметрів шестиланкового механізму крокування, що надало можливість обирати його раціональні параметри.
5. Наведено спосіб визначення диференціальних характеристик кінематичної кривої, що дозволило виконати геометричні розрахунки крокуючого механізму.
6. На основі знайдених розвязків розроблено програми унаочнення кінематичних кривих у вигляді анімаційних зображень, що дало змогу аналізувати дію крокуючого механізму в часі в залежності від параметрів.
7. Результати впроваджено на Прилуцькому заводі протипожежного і спеціального машинобудування під час проектування обладнання для крокуючого механізму та у навчальний процес кафедри інженерної та аварійно-рятувальної техніки Університету цивільного захисту України.
ОСНОВНІ ПОЛОЖЕННЯ ДИСЕРТАЦІЇ ОПУБЛІКОВАНО У ТАКИХ РОБОТАХ
1. Запольський Л.Л. Геометричне моделювання методів пожежогасіння із залученням засобів робототехніки // Геометричне та компютерне моделювання - Харків: ХДУХТ, 2003. - Вип.3. - С. 106-111.
2. Адашевська І.Ю., Запольський Л.Л. Основні типи механізмів крокування для машин опорної прохідності // Праці Таврійської державної агротехнічної академії. Мелітополь: ТДАТА, 2005. Вип. 4.- Т. 29.- С. 79-83.
Особисто автором виконано аналіз та огляд різновидів механізмів крокування для машин опорної прохідності.
3. Адашевська І.Ю., Запольський Л.Л. Аналітичні методи аналізу і синтезу механізмів машин (огляд літературних джерел) // Праці Таврійської державної агротехнічної академії. Мелітополь: ТДАТА, 2006. Вип. 4.- Т. 31.- С. 137 - 146.
Особисто автором виконано критичний огляд літературних джерел на тему аналізу і синтезу механізмів машин.
4. Запольський Л.Л. Моделювання траєкторії доставки засобів пожежогасіння методом метання // Геометричне та компютерне моделювання - Харків: ХДУХТ, 2004. - Вип.5. - С. 106-113.
5. Запольський Л.Л. Геометричне моделювання ситуацій пожежогасіння для засобів робототехніки // Геометричне та компютерне моделювання - Харків: ХДУХТ, 2004. - Вип.8. - С. 129-133.
6. Адашевська І.Ю., Запольський Л.Л. Дослідження шестиланкового механізму крокування для машин опорної прохідності // Геометричне та компютерне моделювання - Харків: ХДУХТ, 2005. - Вип.10.- С. 112-119.
Особисто автором розроблено програму унаочнення фаз руху шестиланкового механізму крокування.
7. Запольський Л.Л. Система технічного зору на основі сегментації зображень для крокуючих роботів // Геометричне та компютерне моделювання - Харків: ХДУХТ, 2006. - Вип.14. - С. 151-161.
8. Запольський Л.Л., Давиденко Д.В. Геометричне моделювання крокуючого робота по нерівній місцевості // Геометричне та компютерне моделювання - Харків: ХДУХТ, 2006. - Вип.15. - С. 140-146.
Особисто автором розроблено математичне наповнення програми унаочнення руху крокуючого робота по нерівній місцевості.
Особисто автором розроблено програму унаочнення руху шестиланкового механізму крокування.
10. Куценко Л.М., Запольський Л.Л. Геометричне моделювання циклічних механізмів крокування з пасивно та активно керованою стопою. У зб. «Пожежна безпека та аварійно-рятувальна справа: стан, проблеми і перспективи». Київ: УКРНДІПБ МНС України, 2005. - С. 213-217.
Особисто автором розроблено програму розрахунку фаз руху циклічних механізмів крокування з пасивно та активно керованою стопою.
11. Адашевська І.Ю., Запольський Л.Л. Геометричне моделювання циклічних механізмів крокування з пасивно керованою стопою. - У зб. «Геометричне та компютерне моделювання: енергозбереження, екологія, дизайн». Київ: КНУТД, 2005. С. 90-97.
Особисто автором розроблено програму унаочнення фаз руху циклічних механізмів крокування з пасивно керованою стопою.
12. Запольский Л.Л. Построение динамической модели переходных процессов в шагающем механизме. - У зб. «Геометричне та компютерне моделювання: енергозбереження, екологія, дизайн». Київ: КНУТД, 2006. С. 349-355.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
