Анализ установления видеосистемы кругового обзора на мобильные платформы для облегчения задач вождения. Особенность беспараллаксного размещения камер. Изучение функции обратного отображения. Формирование панорамного изображения для известной модели мира.
Аннотация к работе
Формирование панорамного изображения с учетом параллакса при известной модели окружающего мираИзображение с большим углом обзора, называемое панорамой, позволяет ценой уменьшения детализации и внесения определенных геометрических искажений представить на плоскости окружающее наблюдателя пространство. 1): широкоугольных объективов типа «рыбий глаз» [2], у которых угол обзора составляет около 180° вдоль диагонали кадра; панорамных катадиоптрических систем, в основе которых лежит зеркало сферической или другой формы [3], позволяющее получить изображение с углами обзора до 360° по горизонтали и более 100° по вертикали. С целью минимизации параллакса в видеосистемах кругового обзора, где невозможно все камеры разместить в одной точке, камеры стараются расположить как можно компактнее [5] или используют систему зеркал, вокруг которой располагаются камеры [6]. Для получения панорамного изображения с учетом параллакса необходимо иметь информацию о внутренних и внешних параметрах камеры, которые могут быть оценены в результате калибровки камер и всей системы, а также информацию об удаленности объектов сцены. Кроме трехмерных систем координат будем использовать следующие двумерные системы координат: системы координат входных изображения KI, и система координат панорамного изображения P, которые образованы двумя перпендикулярными осями U и V, при этом ось U направлена вправо, а ось V направлена вниз.