Выбор двигателя электромеханического следящего привода второго звена. Определение требуемого передаточного отношения и марки редуктора. Тепловой расчёт привода первого звена. Анализ точности и назначение требований к компонентам следящего привода.
Для нахождения максимальной угловой скорости и ускорения рассмотрим движение в режиме «переброски». где - максимальная скорость рабочего звена при «переброске», - длина второго звена. где - время разгона до максимальной скорости. где - максимальная скорость рабочего движения. где - максимальное ускорение рабочего движения. Максимальная мощность механического движения второго звена: Требуемую мощность двигателя второго звена определяем из условия: 2.1.4 Выбор электродвигателя привода второго звена Скорость вращения первого звена определяется по формуле: где - скорость движения рабочего органа, R - расстояние от оси вращения первого звена до рабочего органа: , где - определяется как отклонение "локтевого" звена от продольной оси "плечевого" звена. Суммарный момент сил , который должен развивать привод первого звена: где - статический момент сил относительно оси поворота первого звена (зависит от ) , - динамический момент, действующий на первое звено, - КПД механической передачи, принимаем . из п. ) : Квадрат эквивалентного момента нагрузки двигателя привода первого звена: Длительность этапа слежения: Момент, создаваемый двигателем на этапе слежения: Амплитуда и круговая частота эквивалентного гармонического закона движения: Эквивалентный момент нагрузки двигателя меньше его номинального момента.Был произведен процесс проектирования электромеханического следящего привода исполнительной системы робота. В процессе энергетического расчета, в соответствии с требованиями обеспечения энергетической возможности движения объекта по заданному закону движения с требуемыми зависимостями скоростей и усилий, были определены: двигатели, редукторы, силовые преобразователи.
Вывод
Был произведен процесс проектирования электромеханического следящего привода исполнительной системы робота.
В процессе энергетического расчета, в соответствии с требованиями обеспечения энергетической возможности движения объекта по заданному закону движения с требуемыми зависимостями скоростей и усилий, были определены: двигатели, редукторы, силовые преобразователи. Работа следящего привода производится без тепловой перегрузки. Особые требования при аварийной остановки системы выполнены. Также произведен выбор информационных устройств, обеспечивающих заданную точность привода.
В процессе синтеза регуляторов следящего привода произведены расчет и настройка регуляторов положения, скорости, тока и определены коэффициенты датчиков обратной связи для обеспечения требований по точности, устойчивости и качеству переходных процессов к исполнительной системе робота.
Выбранные элементы в процессе проектирования обеспечивают работоспособность электромеханического следящего привода при заданных параметрах.
Список литературы
1. Илюхин Ю.В. «Электромеханические и мехатронные системы. Курс лекций. 2012 - 2013 гг.»
2. http://www.engel-elektromotoren.de - сайт фирмы Engel ELECTROMOTOREN.
3. http://www.harmonicdrive.net - сайт фирмы Harmonic drive gearing.
4.http://www.skbis.ru/ - сайт фирмы СКБ ИС (специальное конструкторское бюро измерительных систем).
Размещено на .ru
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
