Составление структурной схемы электромеханического интегратора. Линейная импульсная САР. Исследование устойчивости положения равновесия системы в целом, по критерию абсолютной устойчивости Попова. Определение период квантования по теореме Котельникова.
Электромеханический интегратор Принципиальная схема электромеханического интегратораНелинейной системой автоматического регулирования называется такая система, которая содержит хотя бы одно звено, описываемое нелинейным уравнением. Функция нелинейной части системы с данной характеристикой имеет вид: , где Типовая структурная схема имеет вид: Для того, чтобы привести структурную схему нелинейной САР к типовой, воспользуемся правилами приведения структурной схемы к типовой: 1. Если характеристическое уравнение приравнять к нулю, то можно записать границу устойчивости системы: или Построим графики двух функций в одном масштабе: 1. Критерий является достаточным (если выполнятся, то система устойчива; если он не выполняется, то система может быть устойчива и не устойчива).
