Сервопривід як частина системи стабілізації, призначена для посилення командного сигналу і перетворення електричної енергії в механічне переміщення, структура та елементи. Розробка системи управління сервоприводу з урахуванням впливу нелінійних ділянок.
Упровадження нової техніки в соціалістичне народне господарство базується на всі зростаючі механізації і автоматизації процесів управління машинами і апаратами. Цей вплив виявляється в наступному: привод, стійкий і має достатній запас стійкості в лінійному наближенні, може виявитися не стійким або не володіючим тим запасом стійкості, який очікується. В приводі можуть зявитися принципово нові типи руху, які не можуть існувати в лінійних системах і тому не можуть бути навіть якісно пояснені з позиції лінійної моделі. При цьому розгляді перед інженером виникають дві основні задачі: по-перше, зрозуміти, в чому може виявлятися вплив тієї або іншої нелінійності, зрозуміти фізику дії як окремої нелінійності, так і сукупності декількох нелінейностей і, по-друге, оцінити, кількісний вплив головних нелінейностей на стійкість і динамічну точність досліджуваної системи. Розуміння впливу нелінейностей на динамічні властивості важливе і для правильного проектування лінійного варіанту - вибору структури, методів корекції і т. п., оскільки системи, еквівалентні по динамічних властивостях в лінійному плані, можуть виявитися зовсім не еквівалентними при обліку нелінейностей і при синтезі лінійної структури раціонально використовувати такі, у яких шкідливий вплив основних нелінейностей на динамічні властивості менше.Стадії діляться на етапи і роботи, що деталізуються. Для вживання методу структурних коефіцієнтів значення показника всієї роботи або її частини повинне бути заздалегідь розраховано іншим методом. Після складання переліку робіт по темі і розрахунків трудомісткості визначають необхідний склад і кількість виконавців. Список необхідних виконавців оформляємо в таблицю, де кожному виконавцю привласнюється код (для спрощення оформлення переліку робіт, мережних графіків і графіків завантаження) (таблиця 6.2). Мережний графік на тему розробляють після складання переліку робіт, який дозволяє прогнозувати і аналізувати хід робіт, аналізувати і обґрунтовувати завантаження виконавців, а потім контролювати і регулювати виконання робіт.В даній дипломній роботі був досліджений сервопривіду с урахуванням не лінійності. В основній частині за допомогою методу гармонічної лінеаризації системи диференціальних рівнянь, що описують динаміку обєкту управління і з урахуванням виду руху, заданого в ТЗ, була одержана математична модель. За допомогою програмного пакету MATLAB був проведений аналіз динамічних характеристик обєкту управління. Аналіз результатів вживання методу управління був проведений в середовищі SIMULINK шляхом моделювання системи в цілому. В науково-дослідницькій практичній частині роботи досліджувався впливу зон нелінійності на показники якості сервопривіду.
План
6.1 Комплексний план теми НДР
Вывод
В даній дипломній роботі був досліджений сервопривіду с урахуванням не лінійності. В основній частині за допомогою методу гармонічної лінеаризації системи диференціальних рівнянь, що описують динаміку обєкту управління і з урахуванням виду руху, заданого в ТЗ, була одержана математична модель.
За допомогою програмного пакету MATLAB був проведений аналіз динамічних характеристик обєкту управління. Аналіз результатів вживання методу управління був проведений в середовищі SIMULINK шляхом моделювання системи в цілому.
В конструкторській частині вироблена розробка печатного вузла спеціалізованого обчислювача.
В науково-дослідницькій практичній частині роботи досліджувався впливу зон нелінійності на показники якості сервопривіду.
В науково-дослідницькій теоретичній частині роботи визначалая критична добротність сервопривіду при заданих нелінійних ділянках. Визначалась допустима амплітуда сигналу при заданих нелінійностях, для підприємств які досліджують даний сервопривід.
Задачею експериментальної частини було, одержати навики дослідження статичної і динамічних характеристик електрогідравлічної рульової машинки (ЕГРМ), з використанням реальної установки (в аудиторії 402 радіокорпусу). Як обєкт управління використовували електрогідравлічний рульовий привід.
В економічній частині розробили перелік робіт по проведенню НДР, підібрали і розстановили виконавців, розрахували тривалості і рудмісткості робіт. Розробили мережний графік ходу робіт, розрахували параметри подій і робіт, визначення тривалості і ціну теми.
В частині БЖД враховані і нормовані всі чинники, негативно впливаючі на людину при виготовленні і експлуатації радіоелектронного устаткування.
Провести аналіз безпеки системи «людина-техніка-середовище», що розробляється, і обґрунтували можливі шляхи запобігання або ослаблення впливу небезпечних і шкідливих виробничих чинників на людину.
Всі результати розрахунків, одержані в ході роботи, задовольняю вимогам ТЗ.
Список литературы
Рабинович Л.В. Устойчивость и автоколебания нелинейных следящих приводов. - МАИ, 1997. - 45 с.
Рабинович Л.В и др. Проектирование следящих систем. - М.: Машиностроение, 1969. - 40 с.
Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления/ Под.ред Топчеева Ю.И. - М: Машиностроение, 1970. - 120 с.
Сюд. Майер А. Современная теория автоматического применения и ее применение. - М.: Машиностроение, 1972. - 435 с.
Функции MATLAB в задачах анализа и проектирования систем управления / Соколов Ю.Н. - Учебное пособие. - X.:Нац.аэрокосм. ун-т, «Харьк. авиац. ин-т», 2004. - 93 с.
Первозванский А.А. Случайные процессы в нелинейных автоматических системах. - М: Гос.изд. Физмат, литературы, 1962. - 348 с.
Гамынин Н.С. Основы следящего гидравлического привода. - М.: Оборонгиз, 1962.-293с
Гидропривод и гидропневмоавтоматика, - Киев: Техника, 1989, - 130 с.
Симонов В.Ф. Теория нелинейных оптимальных и адаптивных систем автоматического управления. - Харьков: 1981. - 117 с.
Кулик А.С., Пищухина О.А., Фирсов С.Н. Отказоустойчивое управление пневматическим сервоприводом. - Харьков «ХАИ»:2004. - 125 с.
Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. - М.: Наука, 1977. -560 с.
Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. - М.: Наука, 1979. - 256 с.
Кулик А.С. Основы моделирования систем: Учеб. пособие. - Х.:Харьк. авиац. ун-т, 1998-90 с.
Теория автоматического управления. Под. ред. А.С. Шаталова. - М.: Высш. школа, 1977. - 448 с.
Кулик А.С., Фирсов С.Н. Построение диагностических моделей при разработке динамического обеспечения пневматического сервопривода // Авиационно-космическая техника и технология. - Х: Нац. аэрокос. ун-т. «ХАИ». -2002. - Вып. 54. 40-53 с.
Теория автоматического управления. Ч.П. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под. ред. А.А. Воропова. - М.: Высш. школа, 1977. - 288 с.
18. Бесекерский В.А., Орлов В.П., Полонская Л.В. Федоров СМ. Проектирование следящих систем малой мощности. - М.: Судпромгиз, 1957. - 430 с.
19. Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин А.Л. Динамика быстродействующего гидравлического привода. - М.: Высш. школа, 1970. -452 с.
20. Азенберг Я.Е., Борушко Ю.М. Динамические свойства ЛА с ЖРД и требования к автомату стабилизации. - Харьков, 1984. - 364 с.
21. Башта Т.М. Расчет и конструкции самолетных гидравлических устройств.-М.: Оборонгиз, 1961. - 345 с.
22. Гамынин Н.С. Уравнение движения и частотные характеристики гидропривода с объемным регулированием. Труды МАИ, вып. 117-М.: Оборонгиз, 1960. - 321 с.
23. Ермаков В.В. Основы расчета гидропривода. - М.: Машгиз, 1951.-234с
24. Литвин-Седой М.З. Гидравлический привод в системах автоматики. - М.: Машгиз, 1956. - 349 с.
25. Попов В.К. Основы электрпривода. - М.: Госэнергоиздат, 1951. -221 с.
26. Солодовников В.В. и др. Основы автоматического регулирования, - М.: Машгиз, 1954. - 456с
27. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления. - М. Машиностроение, 1969. - 328с
28. Кузоков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. - М.: Оборонгиз, 1970 - 438 с.
29. Хаймович Е.М. Гидроприводы и гидроавтоматика станков. - М.: Машгиз, 1959. - 432 с.
30. Чиликин М.Г., Корытин А.М., Прокофьев В.Н. Силовой электрогидропривод. - М.: Госэнергоиздат, 1955. - 325 с.
31. Лурье А.И. Некоторые нелинейные задачи теории автоматического регулирования. - М.: Гостехиздат, 1951. - 432 с.
32. Попов Е.П. Об оценке качества нелинейных автоматических систем при случайных помехах., Автоматика и телемеханика, Т.ХХ, №10,1959. - 125 с.
33. Летов A.M. Устойчивость нелинейных регулированных систем. - М. Тостехиздат, 1955 -496 с.
34. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. - М.: Наука, 1979 - 256 с.
