Оценка устойчивости дискретной системы с непрерывным регулятором. Разработка регулятора для устойчивости системы. Оценка силы, действующей на грузы, подвешенные на пружинах. Нахождение передаточной функции объекта и функции регулятора 3-го порядка.
Разработать регулятор, такой, чтобы система была устойчивой. Исходная система уравнений: Нахождение передаточной функции объекта: Выполним подстановку коэффициентов m1=1, m2=2, k1=1, k2=2, u1=0: Выразим y1 в обоих уравнениях: Приравняем оба уравнения: Преобразуем уравнение: Передаточная функция объекта равна: Нахождение функции регулятора 3го порядка: (статическая система) Система называется статической, если статическая ошибка отличается от 0. дискретный функция регулятор ХПЗС имеет вид: Подставим значения в верхнюю формулу: Переменную приравняем единице: (1) Необходимо, чтобы система была устойчива, поэтому корни ХПЗС должны лежать в левой полуплоскости.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
