Получение уравнения следящей системы, ее передаточной функции. Исследование системы на устойчивость с помощью критериев Гурвица, Михайлова, Найквиста. Запас устойчивости, коэффициент передачи колебательного звена, замыкание по номограмме замыкания.
Аннотация к работе
Содержание 1. Получение уравнения следящей системы 2. Получение передаточной функции системы 3. Исследование системы на устойчивость 3.1 Исследование системы на устойчивость с помощью критерия Гурвица 3.2 Исследование системы на устойчивость с помощью критерия Михайлова 3.3 Исследование системы на устойчивость с помощью критерия Найквиста 3.4 Запас устойчивости. Получение уравнения следящей системы Электромеханическая система, анализ которой необходимо провести в техническом задании, изображена на рис.1.1. Рис.1.1 Кинематическая схема следящей системы В этой системе введены обратные связи по углу поворота , угловой скорости вращения и тока в цепи якоря двигателя. Получение передаточной функции системы Для дальнейшего анализа следящей системы необходимо составить функциональную, а затем структурную схему всей системы: Рис.2.1 Функциональная схема САУ На основе функциональной схемы, представленной на рис.2.1, можно составить структурную схему САУ. Рис.2.2 Структурная схема САУ Теперь, для нахождения общей передаточной функции замкнутой системы, необходимо воспользоваться формулой: (2.1) в формуле предполагается, что отрицательная обратная связь является отрицательной; или в более простой форме: , (2.2) где - передаточная функция прямой разомкнутой цепи; - отрицательная передаточная функция звена, стоящего в цепи обратной связи. Последний определитель матрицы Гурвицы вычисляется по формуле: (3.1.1) Поэтому, условие распадается на два: Ø 0 соответствует апериодической границе устойчивости; Ø 0 соответствует колебательной границе устойчивости.