Структура замкнутой линейной непрерывной системы автоматического управления. Анализ передаточной функции системы с обратной связью. Исследование линейной импульсной, линейной непрерывной и нелинейной непрерывной систем автоматического управления.
1) Найти передаточную функцию разомкнутой системы W(s) и передаточную функцию замкнутой системы Ф(s), ; 2) Построить область устойчивости системы в плоскости общего коэффициента передачи К = К1К2К3 и постоянной времени Т2 при заданных значения Т1 и Т3. 5) Если исходная система не удовлетворяет заданным в таблице 1 показателям качества tp, ?, еск (хотя бы одному из них) или имеет малые запасы устойчивости, то провести коррекцию системы (последовательного или параллельного типа) и найти передаточную функцию корректирующего устройства. 1 заданы также желаемые показатели качества системы: максимальная ошибка по скорости еск при скачке по скорости v(t) = v1t и f= 0, время переходного процесса тп.п в секундах, и перерегулирование у в процентах. Главная передаточная функция или передаточная функция замкнутой системы при f = 0: Передаточная функция по ошибке при f= 0, которая позволяет выразить ошибку e(t) в системе при известном входном воздействии: Передаточная функция по возмущению при и = 0 позволяет выразить влияние возмущения на выходной сигнал: 2.Задание: 1) Найти передаточные функции импульсной САУ: W*(z) разомкнутой системы, Ф*(z) - замкнутой системы, Фе*(z) - системы по ошибке. Знак «*» будет относиться к передаточным функциям импульсной системы. 5) Вычислить переходной процесс в системе при воздействии v(t)=1[t] (скачок по положению. Передаточная функция непрерывной части имеет вид: Импульсный элемент представляется в виде идеального ключа и формирующего устройства с передаточной функцией: Структурная схема системы представлена на рис. Для нахождения передаточной функции разомкнутой импульсной САУ W*(z) находим передаточную функцию приведенной непрерывной части: К W(s) применяется Z-преобразование и получается передаточная функция импульсной системы W*(z) = Z{W (s)}.Задание: Используя метод гармонической линеаризации нелинейного элемента, определить на основе частотного способа возможность возникновения автоколебаний в замкнутой системе, их устойчивость, амплитуду и частоту. Передаточная функция W0(s) берется из пункта 1, как передаточная функция скорректированной системы с соответствующими числовыми коэффициентами. Приближенная передаточная функция нелинейного элемента для случая идеальное реле имеет вид: где a - амплитуда искомого периодического режима, а>0. На комплексной плоскости строим характеристику: Это прямая, совпадающая с отрицательным отрезком действительной оси, вдоль которой идет оцифровка по амплитуде а0 = 0, a1, a2, …. Передаточная функция скорректированной системы: На рис.3.2 (выделен интересующий фрагмент) пунктиром отмечена АФЧХ рис.3.
План
Содержание
1. Исследование линейной непрерывной системы автоматического управления
2. Исследование линейной импульсной системы автоматического управления
3. Исследование нелинейной непрерывной системы автоматического управления
Литература
1.Исследование линейной непрерывной системы автоматического управления
Задание:
Список литературы
1. Теория автоматического управления. Конспект лекций: В 2ч. Ч.1: Линейные непрерывные системы : учеб.-метод. Пособие /В.П.Кузнецов,С.В.Лукьянец,М.А.Крупская.-Мн.:БГУИРБ2007.-132с.
2. Кузнецов В.П. Линейные непрерывные системы: Тексты лекций по курсу: Теория автоматического управления.-Мн.:БГУИР,1995.-180с.
3. Электронный учебно-методический комплекс: Теория автоматического управления. Ч.1: Линейные непрерывные системы./ В.П. Кузнецов, С.В. Лукьянец, М.А. Крупская- Мн.:БГУИРБ2006.
4. Электронный учебно-методический комплекс: Теория автоматического управления. Ч.2:Дискретные,нелинейные, оптимальные и адаптивные системы /С.В. Лукьянец, А.Т.Доманов,В.П.Кузнецов.М.А.Крупская-Мн.:БГУИР,2007.
5. Кузнецов А.П. Линейные импульсные системы: Математическое описание: Тексты лекций по курсу «Теория автоматического управления»б-Мн.:БГУИР,1996.-70с.
Вы можете ЗАГРУЗИТЬ и ПОВЫСИТЬ уникальность своей работы
