Математична модель квадрокоптера, що представлена системою диференціальних рівнянь у формі Коші 16-го порядку. Дослідження впливу часової затримки у мікроконтролері між подачею положення квадрокоптера і видачею обчисленої напруги на траєкторію польоту.