Характеристика определения и структуры манипулятора. Анализ объектов и устройств, взаимодействующих с ним. Контроллер как устройство коммутации и управления. Удобный блок программирования, используемый для ручного ввода рабочих положений робота.
Аннотация к работе
МИНОБРНАУКИ РОССИИ федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Курсовая работы на тему: Управление и программирование работа RV-2AJКомпания производит роботы SCARA с полезной грузоподъемностью до 10 кг и шарнирные роботы с пятью и шестью степенями свободы и полезной грузоподъемностью до 12 кг. Максимальная надежность имеет первостепенную важность для этих роботов независимо от того, где они используются - в простых погрузочно-разгрузочных работах или высокоорганизованных системах автомобильного производства и их высокотехнологичных поставщиков. Язык программирования роботов MELFA BASIC IV имеет широкие возможности, и в то же время он легок для обучения, что позволяет пользователям в очень короткое время начать писать собственные эффективные программы для роботов. Несмотря на то, что роботы MELFA можно использовать в одиночных машинах и «изолированных решениях», свою универсальность они полностью демонстрируют только в качестве элементов интегрированных систем. Благодаря мощным контроллерам они обеспечивают экономически эффективные, надежные и легко инсталлируемые решения для всего диапазона: от простых задач манипулирования инструментами и деталями до комплексного оборудования, в которых система целиком управляется роботом.Благодаря сочетанию небольших размеров и радиусу действия около 400 мм эти роботы с пятью и шестью степенями свободы широко распространены в системах, где требуются компактные роботы, которые можно установить непосредственно рядом или даже прямо в обслуживаемой системе. Предварительно установленные в руку робота пневматические шланги обеспечивают быстрое и легкое подключение сжатого воздуха для захватов.Он содержит цифровой процессор (ЦП) и мощную электронику для питания и управления роботом. В модели робота RV-2AJ используется контроллер CR1 с площадью установки не более листа формата А4 (рисунок 3). 64-битовый процессор RISC с цифровым управлением обеспечивает широкие возможности для трехмерной круговой и линейной интерполяции и для совместного выполнения до 32 программ, работающих параллельно. Вы можете задать несколько «запретных» областей в рабочей зоне робота, в которых роботу нельзя находиться даже в режиме программирования. Это позволяет защитить изделие, с которым производятся манипуляции, и робот от опасных столкновений.Это обеспечивается наличием в составе робота чувствительных устройств и исполнительных органов, с помощью которых робот взаимодействует с внешней средой и осуществляет перемещения в этой среде. Манипулятор - механическая рука робота - представляет собой многозвенный разомкнутый механизм с вращательными или поступательными сочленениями, обычно с числом степеней подвижности от трех до десяти, заканчивающийся рабочим органом в виде схвата или какого-либо специального технологического инструмента (вакуумная присоска, пульверизатор, гайковерт и т.д.). Для получения плавной траектории перемещения рабочего органа при минимальных перемещениях звеньев большое значение имеет правильное размещение степеней подвижности в кинематической цепи манипулятора. Рабочий орган может служить одновременно носителем первичных преобразователей информации, которые позволяют определять различные параметры объектов манипулирования, сигнализировать о препятствиях и т. д. Устройства очувствления делятся на две основные группы: устройства сбора информации о внутреннем состоянии робота и устройства сбора информации о внешней среде.Целью данной работы является знакомство с устройством и принципом работы промышленного шарнирного робота RV-2AJ, изучение специализированных языков программирования ПМ, подготовка программ для решения оперативных задач управления. Формулировка поставленной задачи: Исполнить музыкальную композицию «Сурок», соч. Marmotte) (композитор Людвиг ван Бетховен) на механическом синтезаторе «Спутник», используя в качестве исполнителя промышленный манипулятор RV-2AJ в автоматическом режиме. Выбор оптимального способа выполнения задачи.Список требуемых объектов и устройств: 1. механический синтезатор «Спутник». Описание: механическое устройство 30x40x50 см, диапазон звуков - 2 октавы, размеры клавиш 12x55 мм.Общий алгоритм движения:P3=(300.000,0.000,385.000,0.000,90.000,0.000,0.000,0.000)(6,0)-положение, когда робот берет адаптер схвата J5=(16.300,39.000,42.000,0.000,90.000,10.000,0.000,0.000) - положение робота с адаптером схвата над нотой ми (нижняя октава) J6=(16.300,43.000,42.000,0.000,90.000,10.000,0.000,0.000) - положение робота с адаптером схвата на ноте ми (нижняя октава) J7=(6.000,36.000,47.500,0.000,90.000,10.000,0.000,0.000) - положение робота с адаптером схвата над нотой ля (нижняя октава) J8=(6.000,41.200,47.500,0.000,90.000,10.000,0.000,0.
План
Оглавление
Введение
1. Описание модели шарнирного робота RV-2AJ
1.1 Контроллер робота
1.2 Определение и структура манипулятора
2. Постановка задачи
3. Описание объектов и устройств, взаимодействующих с манипулятором