Построение программы-симулятора, включающей в себя ДСМ-систему для реализации системы управления роботом. Лингвистические переменные и функции принадлежности. Система нечетких продукционных правил. Траектории движения робота к цели при управлении.
Аннотация к работе
Сравнение системы нечеткого вывода и обучаемой дсм-системы при планировании движения мобильного робота Добрынин, к.т.н., старший научный сотрудникНесмотря на кажущуюся внешнюю простоту, решение данной задачи вызывает большие сложности при попытках реализации для мобильных роботов. Так как робот является системой реального времени, то естественно, что при реализации предпочтение будет отдаваться методам, обладающим наименьшей вычислительной сложностью, при сохранении приемлемого качества управления. Мобильный робот приводится в движение двумя двигателями, вращение которых задает направление и скорость движения робота (робот с ходовой частью вида «монотип»). При движении на маяк робот должен объехать препятствие (или несколько препятствий). Для обнаружения препятствия на роботе установлена система обнаружения, которая определяет направление на препятствие и дальность до него (до ближайшей точки препятствия) с некоторой точностью.На вход системы подаются аналоговые сигналы рецепторов (рис.2): - угол робота по отношению к маяку, - угол робота по отношению к препятствию, - расстояние до препятствия Функция принадлежности для лингвистической переменной «УГОЛ ПО ОТНОШЕНИЮ К РОБОТУ», с нечеткими значениями (термами): {по центру, немного справа, справа, сзади, слева, немного слева} представлена на рис. Система нечетких продукционных правил формулируется следующим образом: ЕСЛИ расстояние до препятствия близко, ТО разворот вправо (левый двигатель вперед, правый двигатель назад) Поскольку для робота важно избежать препятствие, то правила объезда препятствий будут иметь приоритет над правилами движения к маяку. Например, элемент 1 поля датчиков определяет значение «маяк по центру», элемент 2 - значение «маяк немного слева», элемент 3 - значение «маяк слева» и т.д.