Исследование лингвистических переменных и функций принадлежности. Характеристика системы нечетких продукционных правил. Осуществление классификации входных сигналов и выработки управляющих воздействий с помощью метода автоматического порождения гипотез.
Аннотация к работе
СРАВНЕНИЕ СИСТЕМЫ НЕЧЕТКОГО ВЫВОДА И ОБУЧАЕМОЙ ДСМ-СИСТЕМЫ ПРИ ПЛАНИРОВАНИИ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТАТак как робот является системой реального времени, то естественно, что при реализации предпочтение будет отдаваться методам, обладающим наименьшей вычислительной сложностью, при сохранении приемлемого качества управления. 1: Мобильный робот приводится в движение двумя двигателями, вращение которых задает направление и скорость движения робота (робот с ходовой частью вида «монотип»). При движении на маяк робот должен объехать препятствие (или несколько препятствий). Очевидно, что простого регулятора для движения на маяк в данном случае недостаточно, так как при движении робота может возникнуть конфликт: например, в ситуации, когда прямо по курсу находится маяк, но путь преграждает препятствие. На вход системы подаются аналоговые сигналы рецепторов рис.2: - угол робота по отношению к маяку, - угол робота по отношению к препятствию, - расстояние до препятствияДля моделирования системы управления был разработан программный симулятор движения робота. Он включает в себя систему моделирования движения робота, блок нечеткой логики, ДСМ-систему и графический интерфейс. Моделирование движения робота проводится в упрощенной форме, она включает в себя модель робота, модель полигона, модель маяка и модель препятствия. Обучающие примеры и гипотезы для динамического ДСМ-метода имеют вид, представленный в Таблице 1. Поле датчиков содержит 14 двойных элементов: 6 значений для угла на маяк, 6 значений для угла на препятствие и 2 значения для дальности до препятствия.Проведенные эксперименты с помощью программы-симулятора движения робота показали принципиальную возможность использовать обучаемую ДСМ-систему для решения задач навигации по маяку.